智能车辆路径跟踪、
文章平均质量分 69
像风的一样
高校学生
展开
-
基于Carsim和Simulink的SIL软件在环仿真验证
这里Carsim中设置的路径为五次多项式,车速为36km/h,点击运行后的结果如下。从这个图可以看出运行后基本一致,运行状态良好。输出的是方向盘转角。四、联合仿真进行MIL/SIL测试。原创 2022-10-11 20:21:50 · 1618 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶车辆换道避撞路径跟踪控制
无人驾驶车辆避撞/换道路径跟踪控制。原创 2021-12-07 22:36:23 · 1814 阅读 · 3 评论 -
模型预测控制跟踪任意路径
本次分享利用模型预测控制跟踪路径,不用在s-function里面设置路径曲线,而是在carsim里面设置路径,利用模型预测跟踪保持在道路中心行驶。智能车辆路径跟踪模型预测控制算法介绍车辆模型联合仿真搭建模型预测控制算法介绍车辆模型联合仿真搭建...原创 2021-10-28 20:32:33 · 1547 阅读 · 5 评论 -
智能车辆路径跟踪滑膜控制+单点预瞄
智能车辆路径跟踪控制汽车稳态运动时的原理carsim&simulink联合仿真仿真结果与模型汽车稳态运动时的原理本次分享主要是根据先前做的预瞄驾驶员模型来做的,依据汽车二自由度车辆模型,假设汽车做稳态行驶,在汽车理论中,汽车做稳态行驶可以把车看成做匀速圆周运动,匀速圆周运动的话,高中知识可知,那么汽车的角速度wr就不变;依据恒定横摆角速度假设,搭建基于方向盘转角的驾驶员模型,汽车二自由度模型如下: 依据横摆角速度假设理论:在单点预瞄驾驶员模型的基础上引入一个简单的滑膜控制:单点+滑膜控原创 2021-09-02 21:22:56 · 7788 阅读 · 8 评论 -
智能车辆换道轨迹设计
@TOC智能车辆轨迹规划—换道轨迹换道轨迹种类换道轨迹设计一个正弦规划换道轨迹简单代码实现换道轨迹种类:自主车辆在紧急避撞的变换路径可采用多种路径拟合,有:五次多项式、七次多项式、B样条曲线、螺旋形等对变道轨迹进行拟合,也有余弦、正弦等非线性函数来设计的换道轨迹。认为五次多项式拟合汽车规划的轨迹效果最好。换道轨迹:b站也有一位大佬讲的五次多项式的换道路径跟踪。这里介绍一个正弦多项式换道轨迹:基于正弦函数非线性函数设计的换道轨迹:下面展示一些 内联代码片。代码很简单只有几行:clear原创 2021-07-14 22:11:30 · 2817 阅读 · 0 评论 -
智能车辆路径跟踪:carsim和simulink联合仿真,基于车速的变权重多点预瞄驾驶员模型个例
智能车辆路径跟踪控制、在传统的人-车-路闭环控制流的基础上,实现车-路闭环控制、减少驾驶员的疲劳强度。车道保持闭环系统。原创 2021-07-08 15:43:08 · 4292 阅读 · 4 评论