无人驾驶车辆换道避撞路径跟踪控制

1. 序言

   这次主要分享的是利用L-MPC算法跟踪换道路径。选取三自由度动力学车辆模型为被控对象，模型预测算法一般流程就是，先将三自由度包括（横向、纵向以及横摆三个自由度）车辆模型（也就是状态方程）进行线性化、离散化、建立预测方程、设置约束条件、非线性目标函数转化为二次规划问题。利用matlab中的“内点法”或者“有效集法”求解二次规划问题。但是注意matlab版本问题，在2014-2020版本之间只有“内点法”可用，有效集法删除了。一般碰到carsim和simulink之间联合仿真出现找不到matlab版本的，用高版本carsim搭配低版本matlab大多数可以解决联防问题。但是也有可能碰到高版本carsim2019和matlab2018这种仿真的时候，出现模型求解不出来，而同样的模型，同样的版本别人却可以，挺玄学的，扯多了。

2. 轮胎模型
   轮胎模型目前用的比较广泛的有魔术轮胎，很多硕士论文、期刊论文里面都是这个轮胎模型。
   魔术轮胎公式如下：