无人驾驶车辆避撞/换道路径跟踪控制。
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序言
这次主要分享的是利用L-MPC算法跟踪换道路径。选取三自由度动力学车辆模型为被控对象,模型预测算法一般流程就是,先将三自由度包括(横向、纵向以及横摆三个自由度)车辆模型(也就是状态方程)进行线性化、离散化、建立预测方程、设置约束条件、非线性目标函数转化为二次规划问题。利用matlab中的“内点法”或者“有效集法”求解二次规划问题。但是注意matlab版本问题,在2014-2020版本之间只有“内点法”可用,有效集法删除了。一般碰到carsim和simulink之间联合仿真出现找不到matlab版本的,用高版本carsim搭配低版本matlab大多数可以解决联防问题。但是也有可能碰到高版本carsim2019和matlab2018这种仿真的时候,出现模型求解不出来,而同样的模型,同样的版本别人却可以,挺玄学的,扯多了。
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轮胎模型
轮胎模型目前用的比较广泛的有魔术轮胎,很多硕士论文、期刊论文里面都是这个轮胎模型。
魔术轮胎公式如下:
通过魔术轮胎公式得到的轮胎纵向力以及侧向力数据导入到origin绘制折线图