智能车辆路径跟踪：carsim和simulink联合仿真，基于车速的变权重多点预瞄驾驶员模型个例

@基于轨迹预测的多点预瞄驾驶员模型,适合初学者学习，carsim&simulink联合仿真，模型搭建。

一、预瞄-控制基本原理

二、casim模型的搭建

三、联合仿真结果分析

前言
本文主要是参考发表在机械工程学报上的《一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型》文献。文献中使用的是单点预瞄驾驶员模型，我搭建的模型公式也是论文上面的依据恒定横摆角速度假设，建立的是多点预瞄期望式和补偿式驾驶员模型。这里分享一个期望式多点预瞄。carsim2016和matlab2018联合仿真。

（1）主要是这个模型去求出前轮转角，传给carsim，控制车辆沿着设计的路径在道路中心线行驶。
（2）求前轮转角要用到的公式：