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简介
在FreeRTOS中，任务通知是一种轻量级的任务间通信机制，可以在任务之间传递信息、同步任务或实现事件通知。它比消息队列和信号量更高效，适合于简单的任务同步和状态传递。
任务通知：用来通知任务的，任务控制块中的结构体成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值
- 使用队列、信号量、事件标志组时都需另外创建一个结构体，通过中间的结构体进行间接通信！
- 使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"
任务通知值的更新方式
- 不覆盖接受任务的通知值
- 覆盖接受任务的通知值
- 更新接受任务通知值的一个或多个bit
- 增加接受任务的通知值
只要合理，灵活的利用任务通知的特点，可以在一些场合中替代队列、信号量、事件标志组！
任务通知的优势及劣势
任务通知的优势：
- 效率更高：使用任务通知向任务发送事件或数据比使用队列、事件标志组或信号量快得多
- 使用内存更小：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体
任务通知的劣势：
- 无法发送数据给ISR：ISR没有任务结构体，所以无法给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。
- 无法广播给多个任务：任务通知只能是被指定的一个任务接收并处理
- 无法缓存多个数据：任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。
- 发送受阻不支持阻塞：发送方无法进入阻塞状态等待
任务通知值和通知状态
任务都有一个结构体：任务控制块TCB，它里边有两个结构体成员变量：
typedef struct tskTaskControlBlock
{
… …
#if ( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
volatile uint32_t ulNotifiedValue [ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
volatile uint8_t ucNotifyState [ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
endif
… …
} tskTCB;
#define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 1 /* 定义任务通知数组的大小, 默认: 1 */
- 一个是 uint32_t 类型，用来表示通知值
- 一个是 uint8_t 类型，用来表示通知状态
任务通知值和通知状态
任务通知值
任务通知值的更新方式有多种类型：
- 计数值 （数值累加，类似信号量）
- 相应位置一 （类似事件标志组）
- 任意数值 （支持覆写和不覆写，类似队列）
任务通知状态
其中任务通知状态共有3种取值：
#define taskNOT_WAITING_NOTIFICATION ( ( uint8_t ) 0 ) /* 任务未等待通知 */
#define taskWAITING_NOTIFICATION ( ( uint8_t ) 1 ) /* 任务在等待通知 */
#define taskNOTIFICATION_RECEIVED ( ( uint8_t ) 2 ) /* 任务在等待接收 */
- 任务未等待通知 ：任务通知默认的初始化状态
- 等待通知：接收方已经准备好了（调用了接收任务通知函数），等待发送方给个通知
- 等待接收：发送方已经发送出去（调用了发送任务通知函数），等待接收方接收
任务通知相关API函数介绍
任务通知的主要函数
- 发送通知：使用
xTaskNotifyGive()或xTaskNotify()来发送通知。 - 接收通知：使用
ulTaskNotifyTake()来接收通知。
注意：发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中；接收通知API函数只能用在任务中。
发送通知相关API函数：
| 函数 | 描述 |
| xTaskNotify() | 发送通知，带有通知值 |
| xTaskNotifyAndQuery() | 发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值 |
| xTaskNotifyGive() | 发送通知，不带通知值 |
| xTaskNotifyFromISR() | 在中断中发送任务通知 |
| xTaskNotifyAndQueryFromISR() | |
| vTaskNotifyGiveFromISR() |
xTaskNotify()
#define xTaskNotify ( xTaskToNotify ,
ulValue ,
eAction ) \
xTaskGenericNotify ( ( xTaskToNotify ) ,
( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ) ,
( ulValue ) ,
( eAction ) ,
NULL )
xTaskNotifyAndQuery()
#define xTaskNotifyAndQuery (xTaskToNotify,
ulValue,
eAction,
pulPreviousNotifyValue) \
xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ),
( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ),
( ulValue ),
( eAction ),
( pulPreviousNotifyValue ) )xTaskNotifyGive()
#define xTaskNotifyGive ( xTaskToNotify ) \
xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ) ,
( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ) ,
( 0 ) ,
eIncrement ,
NULL )
BaseType_t xTaskGenericNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
UBaseType_t uxIndexToNotify,
uint32_t ulValue,
eNotifyAction eAction,
uint32_t * pulPreviousNotificationValue )
| 形参 | 描述 |
| xTaskToNotify | 接收任务通知的任务句柄 |
| uxIndexToNotify | 任务的指定通知（任务通知相关数组成员） |
| ulValue | 任务通知值 |
| eAction | 通知方式（通知值更新方式） |
| pulPreviousNotificationValue | 用于保存更新前的任务通知值（为NULL则不保存） |
任务通知方式共有以下几种：
typedef enum
{
eNoAction = 0, /* 无操作 */
eSetBits /* 更新指定bit */
eIncrement /* 通知值加一 */
eSetValueWithOverwrite /* 覆写的方式更新通知值 */
eSetValueWithoutOverwrite /* 不覆写通知值 */
} eNotifyAction;
接收通知相关API函数：
| 函数 | 描述 |
| ulTaskNotifyTake() | 获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一。 当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量。 |
| xTaskNotifyWait() | 获取任务通知，比 ulTaskNotifyTak()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的指定位 |
总结：
- 当任务通知用作于信号量时，使用函数获取信号量：ulTaskNotifyTake()
- 当任务通知用作于事件标志组或队列时，使用此函数来获取： xTaskNotifyWait()
ulTaskNotifyTake()
此函数用于接收任务通知值，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一
#define ulTaskNotifyTake ( xClearCountOnExit , xTicksToWait ) \
ulTaskGenericNotifyTake ( ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), \
( xClearCountOnExit ), \
( xTicksToWait ) )
| 形参 | 描述 |
| uxIndexToWaitOn | 任务的指定通知（任务通知相关数组成员） |
| xClearCountOnExit | 指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1， pdTRUE：把通知值清零；pdFALSE：把通知值减一 |
| xTicksToWait | 阻塞等待任务通知值的最大时间 |
| 返回值 | 描述 |
| 0 | 接收失败 |
| 非 0 | 接收成功，返回任务通知的通知值 |
xTaskNotifyWait ()
此函数用于获取通知值和清除通知值的指定位值，适用于模拟队列和事件标志组，使用该函数来获取任务通知 。
#define xTaskNotifyWait (ulBitsToClearOnEntry, \
ulBitsToClearOnExit, \
pulNotificationValue, \
xTicksToWait) \
xTaskGenericNotifyWait (tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY, \
(ulBitsToClearOnEntry ), \
(ulBitsToClearOnExit ), \
(pulNotificationValue ), \
( xTicksToWait ))
xTaskGenericNotifyWait（）
BaseType_t xTaskGenericNotifyWait (UBaseType_t uxIndexToWaitOn,
uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
uint32_t ulBitsToClearOnExit,
uint32_t * pulNotificationValue,
TickType_t xTicksToWait );
| 形参 | 描述 |
| uxIndexToWaitOn | 任务的指定通知（任务通知相关数组成员） |
| ulBitesToClearOnEntry | 等待前清零指定任务通知值的比特位（旧值对应bit清0） |
| ulBitesToClearOnExit | 成功等待后清零指定的任务通知值比特位（新值对应bit清0） |
| pulNotificationValue | 用来取出通知值（如果不需要取出，可设为NULL） |
| xTicksToWait | 阻塞等待任务通知值的最大时间 |
| 返回值 | 描述 |
| pdTRUE | 等待任务通知成功 |
| pdFALSE | 等待任务通知失败 |
任务通知模拟信号量实验
实验目的：学习使用 FreeRTOS 中的任务通知功能模拟二值信号量和计数型信号量
实验设计：将设计三个任务：start_task、task1、task2
三个任务的功能如下：
- start_task：用来创建task1和task2任务
- task1：用于按键扫描，当检测到按键KEY0被按下时，将发送任务通知
- task2：用于接收任务通知，并打印相关提示信息
二值信号量实验代码
/* 任务一，发送任务通知值 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
printf("任务通知模拟二值信号量释放！\r\n");
xTaskNotifyGive(task2_handler);
}
vTaskDelay(10);
}
}
/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
uint32_t rev = 0;
while(1)
{
rev = ulTaskNotifyTake(pdTRUE , portMAX_DELAY);
if(rev != 0)
{
printf("接收任务通知成功，模拟获取二值信号量！\r\n");
}
}
}二值信号量实验结果
计数型信号量实验代码
/* 任务一，发送任务通知值 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
printf("任务通知模拟计数型信号量释放！\r\n");
xTaskNotifyGive(Task2Task_Handler);
}
vTaskDelay(10);
}
}
/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
uint32_t rev = 0;
while(1)
{
rev = ulTaskNotifyTake(pdFALSE , portMAX_DELAY);
if(rev != 0)
{
printf("任务通知模拟计数型信号量获取次数rev：%d\r\n",rev);
}
vTaskDelay(1000);
}
}
计数型信号量实验结果
任务通知模拟消息邮箱实验
实验目的：学习使用 FreeRTOS 中的任务通知功能模拟消息邮箱
实验设计：将设计三个任务：start_task、task1、task2
三个任务的功能如下：
- start_task：用来创建task1和task2任务
- task1：用于按键扫描，将按下的按键键值通过任务通知发送给指定任务
- task2：用于接收任务通知，并根据接收到的数据做相应动作
实验代码
/* 任务一，发送任务通知值 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
key = key_scan(0);
if((key != 0) && (Task2Task_Handler != NULL))
{
printf("任务通知模拟消息邮箱发送，发送的键值为：%d\r\n",key);
xTaskNotify( Task2Task_Handler, key, eSetValueWithOverwrite );
}
vTaskDelay(10);
}
}
/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
uint32_t noyify_val = 0;
while(1)
{
xTaskNotifyWait( 0, 0xFFFFFFFF, &noyify_val, portMAX_DELAY );
switch(noyify_val)
{
case KEY0_PRES:
{
printf("接收到的通知值为：%d\r\n",noyify_val);
LED0_TOGGLE();
break;
}
case KEY1_PRES:
{
printf("接收到的通知值为：%d\r\n",noyify_val);
LED1_TOGGLE();
break;
}
default : break;
}
}
}实验结果
任务通知模拟事件标志组实验
实验目的：学习使用 FreeRTOS 中的任务通知功能模拟事件标志组
实验设计：将设计三个任务：start_task、task1、task2
三个任务的功能如下：
- start_task：用来创建task1和task2任务
- task1：用于按键扫描，当检测到按键按下时，发送任务通知设置不同标志位
- task2：用于接收任务通知，并打印相关提示信息
实验代码
#define EVENTBIT_0 (1 << 0)
#define EVENTBIT_1 (1 << 1)
/* 任务一，发送任务通知值*/
void task1( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
printf("将bit0位置1\r\n");
xTaskNotify( Task2Task_Handler, EVENTBIT_0, eSetBits );
}else if(key == KEY1_PRES)
{
printf("将bit1位置1\r\n");
xTaskNotify( Task2Task_Handler, EVENTBIT_1, eSetBits );
}
vTaskDelay(10);
}
}
/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
uint32_t notify_val = 0,event_bit = 0;
while(1)
{
xTaskNotifyWait( 0, 0xFFFFFFFF, ¬ify_val, portMAX_DELAY );
if(notify_val & EVENTBIT_0)
{
event_bit |= EVENTBIT_0;
}
if(notify_val & EVENTBIT_1)
{
event_bit |= EVENTBIT_1;
}
if(event_bit == (EVENTBIT_0|EVENTBIT_1)) //位逻辑
{
printf("任务通知模拟事件标志组接收成功！！\r\n");
event_bit = 0;
}
}
}实验结果
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