机器人运动学（三）：顺向运动学

系列文章目录

---

---

前言

网课：台大机器人运动学
书：机器人导论

---

一、运动学和的动力学概述

1.1.运动学（Kinematics）

讨论运动状态本身，不讨论产生运动的力。

1. 位置、速度、加速度和时间之间的关系
2. 移动/转动
   • 位置/姿态
   • 速度/角速度
   • 加速度/角加速度

1.2. 动力学（Dynamics）

讨论力/力矩如何产生运动。

1. $Newto{n}^{\prime }{2}^{nd}Law$
2. Work&Energy
3. Impulse&Momentum

1.3.机械手臂

多个杆件（link）相串联，具有复杂的几何外形
杆件间可相对移动（prismatic）或者转动（revolute），由制动器驱动来达成

对应关系

1. 需求：手臂末端点状态（位置${}^{W}P$、速度…）
2. 达成方式：驱动各制动器：${}^{W}P=f({\theta }_1,{\theta }_2\dots {\theta }_n)$，知道各个关节的$\theta$，最后算出末端执行器在world frame的位置。
   

描述手臂状态方法

1. 找到杆件间的相对几何状态
2. 在各杆件上建立frame，以frame状态来代表杆件状态。

二、手臂几何描述方式

2.1.joint

1. 每个revolute（转动副）或prismatic（移动副）的joint具有1DOF
2. 每个joint对某特动axis进行rotation或translation

2.2.link

1. 连接joint的杆件，是刚体（运动过程不产生任何形变，所有的姿态的改变都joint上的自由度所造成的，与link无关)
2. 编号方式
   Link 0：地杆，不动的杆件
   Link 1：和Link 0相连，第一可动的杆件
   Link 2：第二可动的杆件
   依次下去…
   

2.3.两杆之间

1. 对空间中2个任意方向的axes，两个axes之间具有一个唯一解的公垂线段连接。
2. 对空间中2个任意方向的axes，需要两个参数描述axes之间的关系，即公垂线段的长度Link length和两个axes在与公垂线段垂直的面上的投影的角度Link twist。Link length也就是杆件的实际长度。
   

2.4.多杆串连

当将多个杆件连接在一起，我们发现还是少了一些信息，从$Lin{k}_{i-1}$的角度，我们知道$Axi{s}_{i-1}和$Axis_i$的关系，从 $Lin{k}_i$ 的角度，我们可以看到$Axi{s}_i$和$Asi{x}_{i+1}$的关系，但是$a_{i-1}$和$a_i$在$Axi{s}_i$上的相对关系和姿态我们无从得知。所以我们还需要另外两个参数。
所以在多杆连接时，需要两个参数（$d_i,{\theta }_i$）来描述$a_{i-1}$和$a_i$的相对关系。$d_i$为两个公垂线在$Axi{s}_i$上的的投影的距离，即Link offset。${\theta }_i$即为两个公垂线之间的空间角，Joint angle。
综上，描述相邻两个杆件的所有姿态信息，需要四个参数：连杆扭矩角${\alpha }_i$、连杆长度$a_i$、连杆偏距$d_i$、关节角${\theta }_i$

• Revolute joint（${\alpha }_i,a_i,d_i,{\theta }_i$），仅仅${\theta }_i$变化
• Prismatic joint（${\alpha }_i,a_i,d_i,{\theta }_i$），仅仅$d_i$变化
  

2.5.在杆件上建立Frames

${\hat{Z}}_i$：转动或移动axis的方向
${\hat{X}}_i$：沿着$a_i$的方向（这是 $a_i\ne 0的情况$，$if{a}_i=0$，${\hat{Z}}_i$和${\hat{Z}}_{i+1}$两者垂直）
${\hat{Y}}_i$：与${\hat{Z}}_i$和${\hat{X}}_i$两者垂直，依循右手定则。

2.6.地杆Link(0)和Last Link(n)

地杆

Frame{0} coincides with frame{1}，$a_0=0,\alpha =0$
revolute joint：${\theta }_1$arbitrary ，$d_1=0$
prismatic joint：$d_1$arbitrary，${\theta }_n=0$

最后杆

${\hat{X}}_n$和${\hat{X}}_{n-1}$同方向，$a_n=0，{\alpha }_n=0$
revolute joint：${\theta }_n$arbitrary ，$d_n=0$
prismatic joint：$d_n$arbitrary，${\theta }_n=0$

三、Denavit-HartenBerg表达法（Craig version）

1. ${\alpha }_{i-1}$：以${\hat{X}}_{i-1}$方向看，即为${\hat{Z}}_{i-1}$和${\hat{Z}}_i$之间的夹角
2. $a_{i-1}$：沿着${\hat{X}}_{i-1}$方向，即为${\hat{Z}}_{i-1}$和${\hat{Z}}_i$之间的间距（$a_i>0$）
3. ${\theta }_i$：以${\hat{Z}}_i$方向看，即为${\hat{X}}_{i-1}$和${\hat{X}}_i$之间的夹角
4. $d_i$：沿着${\hat{Z}}_i$方向，即为${\hat{X}}_{i-1}$和${\hat{X}}_i$之间的间距（$a_i>0$）

d是z方向上的偏移量，a是x方向的偏移，$\alpha$是旋转轴之间的夹角，$\theta$是关节角

3.1.Link Transformation

现在将$Axi{s}_{i-1}$上的frame{i-1}正方向旋转${\alpha }_{i-1}$，得到{R}，将{R}沿着${\hat{X}}_{i-1}$的方向移动$a_{i-1}$得到{Q}，再以$Axi{s}_i$为轴反方向旋转${\theta }_i$，得到{P}，最后{P}沿着${\hat{Z}}_i$移动$d_i$，得到{i}。（顺序类似之前学的mapping）

$$\begin{gathered} {}^{i-1}P={}_i^{i-1}{T}^{i}P \\ {}^{i-1}P={}_R^{i-1}{T}_Q^R{T}_P^Q{T}_i^P{T}^{i}P \end{gathered}$$
即：$$\begin{gathered} {}_i^{i-1}T={}_R^{i-1}{T}_Q^R{T}_P^Q{T}_i^{P}T \\ =T_{{\hat{X}}_{i-1}}({\alpha }_{i-1})T_{{\hat{X}}_R}(a_{i-1})T_{{\hat{Z}}_Q}({\theta }_i)T_{{\hat{Z}}_P}(d_i) \end{gathered}$$
得到：

3.2.连续Link transformations

$${}_n^{0}T={}_1^0{T}_2^1{T}_3^{2}T{\dots }_{n-1}^{n-2}{T}_n^{n-1}T$$

3.3.总结

1. frame{n}相对于Frame{0}的空间几何关系清楚且量化的定义
2. 在frame{n}下表达的向量可转回frame{0}下来表达

四、example

4.1.RRR manipulator

DH table

在这个manipulator中，只有三个$\theta$是驱动，其他九个参数都是固定的，所以最后的矩阵还蛮简洁的。

4.2.RPR manipulator

DH table

4.3.RRR manipulator

当$a_1=0$，${\hat{Z}}_1$和${\hat{Z}}_1$相交。
${\hat{Z}}_2$有两个选择，${\hat{X}}_1$也要两个选择，所以一共就有四种建立frame的选择。

4.4.PRRR manipulator

4.5.RRRP manipulator（SCARA机器人）

五、Actuator、joint、and Cartesian Space

我们对关节的要求一般是低转速、高扭力，而一般的驱动器都是高转速、低扭力，所以需要设计传动系统来使Actuator space转到joint space

5.1.A leg-wheel transformable robot

六、DH表达法（standard）

1. ${\theta }_i$：以${\hat{Z}}_{i-1}$方向看，即为${\hat{X}}_{i-1}$和${\hat{X}}_i$之间的夹角
2. $d_i$：沿着${\hat{Z}}_{i-1}$方向，即为${\hat{X}}_{i-1}$和${\hat{X}}_i$之间的间距
3. $a_i$：沿着${\hat{X}}_i$方向，即为${\hat{Z}}_{i-1}$和${\hat{Z}}_i$之间的间距（$a_i>0$）
4. ${\alpha }_i$：以${\hat{X}}_i$方向看，即为${\hat{Z}}_{i-1}$和${\hat{Z}}_i$之间的夹角

6.1.在杆件上建立Frames（区别）

${\hat{Z}}_i$：转动或移动axis的方向
${\hat{X}}_i$：沿着$a_{i-1}$的方向
${\hat{Y}}_i$：与${\hat{Z}}_i$和${\hat{X}}_i$两者垂直，依循右手定则

$$\begin{gathered} {}_i^{i-1}T={}_R^{i-1}{T}_Q^R{T}_P^Q{T}_i^{P}T \\ =T_{{\hat{Z}}_{i-1}}({\theta }_i)T_{{\hat{Z}}_R}(d_i)T_{{\hat{X}}_Q}(a_i)T_{{\hat{Z}}_P}({\alpha }_i) \end{gathered}$$

6.2.Example

Graig DH

$由于打字错误，t就是\theta$

Standard DH

$由于打字错误，t就是\theta$

$由于打字错误，t就是\theta$

七 example：puma 560

前面三个转轴产生空间中的移动，后面三转轴产生我们想要的转动，以此是手臂可以达到空间中我们想要的任意位置。
后面三个转轴一般上我们会选择Z轴共轴相交，是为了我们能够比较轻易的找到逆运动学方程的解，如果不共轴的话，我们有时候很难找到逆运动学方程的解。