Webots的使用教程（一）：基础知识与操作

系列文章目录

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前言

为了做六足机器人的步态仿真，再b站看的Sun博士的课程，做下笔记，以防忘记，有需求的推荐去看看，有用记得三连哦
这个系列可能文章都会比较简短，最后更完了看有没有必要合成一个吧。

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一、webots简介

是一款机器人仿真软件

具有能力

• 三维建模能力
• 有物理引擎来计算弹性碰撞等物理约束
• 对机器人常用传感器和执行器的支持

优点

• 商业免费
• 开源软件
• 多编程语言支持
• 友好的交互和直观的呈现逻辑
• 成熟的社区

二、软件使用

User Interface（用户界面）

如果和上面界面不一样，点击Tools的restore Layout重置整个面板。
由上到下从左到右分别是菜单栏、工具栏、场景树、3D视窗，文本编辑、控制台。各个面板之间可以通过拖拽改变位置和大小。
首先看菜单栏的help，里有整个软件的导引，源码位置以及官方文档。

在引导之旅中有非常多的官方示例，可以供人学习。
如果是英语无能的话，点击菜单栏 tools->preferences->general->language 设置成简体中文，然后重启软件。
下面以一个随便一个项目为例子：thkerbots_demo.wbt

所谓.wbt文件就是Webots的工程文件。

3D view

1. 视角操作
   鼠标左键：以鼠标为原点旋转视角
   鼠标右键：上下左右移动视角位置
   滚轮：放大缩小
   shift+左键：选中物体后，shift+左键使物体随鼠标移动
   选中某个轴，shift+左键：使物体绕选中的轴进行旋转
2. 相机显示
   在tool bar的overlays中可以选中打开或关闭额外的相机监视仿真情景。在这个工程中没有出现，感兴趣的可以试一下引导之旅中的city.wbt

tool bar

场景树的第一个图标是隐藏/显示场景树模块，第二个是添加场景树的节点，即往这个世界加点新玩意。
3D视角第一个图标是返回初始视角，第二个图标是跳到一些常用视角，如俯视，正视等
世界文件控制的第一个图标是打开一个已有的世界，第二个是保存当前世界，第三个是从新加载这个世界
仿真控制的第一块是显示仿真世界的时间以及仿真世界的时间与现实世界的比例，后面的图标分别是初始化、单步前进，开始/暂停，加速，显示渲染/关闭渲染
仿真记录第一个图标是记录仿真视频，第二个是生成一个HTML5的animation，第三个是快照
最后一块是声音的控制

菜单栏

菜单栏几乎包括软件的所有功能，冷知识，工具栏只是菜单栏中的常用功能的集成。
Alt+菜单栏各模块单词的首字母即可快捷进入菜单栏的各模块。
菜单栏倒是没什么好说的，看名字就行了，such as

简直一目了然嘛

场景树

现在讲讲由Wobots独有的场景树，顾名思义，场景树就体现了Webots文件的基本构成逻辑是树状结构，场景树中的每一个文件都叫一个节点（Node），节点下可能还有子节点。节点可以嵌套，还拥有属性（Field）。
场景树中的节点和三维仿真世界中的物体，是一一对应的关系。

文本编辑

就是给你去编辑代码的，但是Webots没有集成一般IDE所拥有的功能，如代码提示等，所有并不好用（如果是习惯在记事本手搓代码的大佬当我没说）

控制台

就是常规的stdout咯，不值一提。

总结