# 基于Arduino巡线机器人的PID控制算法 #

#位式控制算法

 特点：（1）位式控制算法输出信号只有HIGH和LOW两种状态；

            （2）位式算法输出信号OUT的依据：

                         Pv < Sv    输出HIGH
                         Pv >= Sv   输出LOW  （二位式控制）

                        当传感器检测的值Pv>用户设定值Sv，输出高电平，反之输出低电平。

            （3）只考察控制对象当前状态。

#PID算法分析

1、从开机以来，传感器的所有采样点的数据序列：

 

 2、分析采样点的数据序列，可以获得3方面信息：

                        当前偏差值：（Ek  偏差值、Sv  用户设定值、Xk传感器返回值）

                        >Sv  当前未达标

                        =Sv  正好达标

                        <Sv  当前已超标

  （比例控制，只考虑当前偏差）

历史偏差序列：