创建深度图像

最新推荐文章于 2024-07-18 10:27:28 发布

啦啦啦..

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51982691/article/details/117121218

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这篇博客介绍了如何利用PCL库从点云数据创建深度图像，并详细说明了两种不同的可视化方法：在3D viewer中以点云形式展示以及作为图像显示。尽管在某些版本的PCL中存在无法直接在窗口显示深度图像的问题，但可以借助API将其保存为PNG图片进行查看。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、从点云创建深度图像，可视化并保存

PCL中有两种方式可视化深度图像：
（1）一种方式是在3D viewer中以点云的方式显示。(深度图来源于点云图)
（2）另一种方式是作为一幅图像显示(以不同的颜色表示不同的深度值)
在方式2中，可能由于pcl1.8.0的版本问题，无法在窗口显示深度图像，但是深度图像确实是生成了的，可以通过一个API将深度图像保存为一个png格式的图片然后查看。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/range_image/range_image.h> //点云转深度头文件
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h> //深度图像可视化
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/png_io.h>//保存深度图像
#include <pcl/visualization/common/float_image_utils.h>//保存深度图像
typedef pcl::PointXYZ PointType;

int main()
{
   

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	
	//1、读取点云

	//pcl::io::loadPCDFile("hand.pcd", *cloud);
	//生成数据
	for (float y = -0.5f; y <= 0.5f; y += 0.01f) {
   
		for (float z = -0.5f; z <= 0.5f; z += 0.01f)