Ubuntu22.04 安装 D435i的RealSense SDK 2 及 RealSens ROS2 wrapper 及使用

最新推荐文章于 2025-07-06 23:22:42 发布

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#linux #运维 #服务器

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参考：realsense-ros/README.md at ros2-master · IntelRealSense/realsense-ros

一、安装realsense驱动

安装realsense驱动有两种方式，一是源代码编译安装，参考：https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linux-ubuntu-guide

二是采用预编译的方式安装，本教程采用预编译方式安装

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u


sudo apt-get install librealsense2-dkms

sudo apt-get install librealsense2-utils

sudo apt-get install librealsense2-dev

sudo apt-get install librealsense2-dbg


#将D435i使用USB3线插到电脑的USB3端口，然后运行：
realsense-viewer

遇到问题：Found 0 RealSense devices (0xff requested & 0xff from device-mask in settings)

解决方案：卸载librealsense2-dkms就可以了，我也不知道为什么，但是确实有效

sudo apt remove librealsense2-dkms

二、安装RealSense ROS2 wrapper

前提是已经安装好了ROS2，然后

sudo apt install ros-humble-realsense2-*

启动相机节点

使用ros2 run启动

ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node
# or, with parameters, for example - temporal and spatial filters are enabled:
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args -p enable_color:=false -p spatial_filter.enable:=true -p temporal_filter.enable:=true

使用ros2 launch启动

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true

例程参考：https://dev.intelrealsense.com/docs/ros2-pointcloud-examples

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