Ubuntu22.04安装Realsense

一、配置Realsense环境

Ⅰ.打开Intel Realsense官网

Products>选择相机型号(我的是Depth Camera D435i)

往下翻，找到这个界面，点击Visit developer center

进去后点击左上角的SDK2.0

Ubuntu系统点击中间的小企鹅

Ⅱ.跟着官网的说明文档安装

(下面是435i的相关环境的安装过程，具体请按照官网来)

安装依赖

1.更新Ubuntu

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2.安装构建 librealsense 二进制文件相关内核模块所需的核心软件包

sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

3.安装build工具

sudo apt-get install git wget cmake build-essential

4.准备 Linux 后端和开发环境，运行下面代码前，先拔下所有连接的Intel Realsense摄像头

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

安装librealsense2

1.克隆Github上的文件

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

(或者直接下载最新版本的librealsen2压缩包librealsense2.zip，然后解压)

2.在librealsense根目录下运行realsense权限脚本

cd ~/librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh

如果出现报错信息：v4l2-ctl not found

按照提示在终端运行下面指令即可：

sudo apt install v4l-utils

3.构建并应用修补的内核模块：

首先更新一下软件列表，

sudo apt-get update

然后根据Ubuntu的版本，运行如下指令

Ubuntu 20/22 with LST kernel 5.13, 5.15

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

Ubuntu 18/20 with LTS kernel(<5.13)

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

Check一下是否安装成功

sudo dmesg | tail -n 50

成功应该会输出usbcore: registered new interface driver uvcvideo

构建 librealsense2 SDK

在librealsense的根目录下运行：

cd ~/librealsense/
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

安装(安装的时间较长)

make
sudo make install

完成后测试一下有没有安装成功

realsense-viewer

能打开realsense的软件界面就安装成功了