RealSense D435i驱动安装

RealSense D435i驱动安装

目录

• 安装相机驱动
• 各个库的介绍：
• 安装ROS接口
  • 二进制安装
  • 源码安装
• python接口
• 参考网站：

安装相机驱动

1.注册服务器的公用密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2.将服务器添加到存储库列表中：

 sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3.更新软件包列表

sudo apt-get update

4.安装四个realsense库

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-dbg

5.确保内核被更新，执行下面指令会有realsense的字样

modinfo uvcvideo | grep "version:"

6.检测是否连接D435i相机,如果成功连接，则会显示您连接的所有实时设备，其中应包括D435i相机

rs-enumerate-devices

7.重新插拔D435i相机，然后运行以下命令启动Realsense Viewer

realsense-viewer

各个库的介绍：

librealsense2-dkms：这个库提供了用于在Linux系统上构建和安装librealsense2驱动的支持。可以将librealsense2驱动程序编译为内核模块，并自动与当前系统的内核版本匹配。

librealsense2-dbg：这个库是librealsense2的调试符号文件库。它包含了用于调试和故障排除的符号信息。

librealsense2-dev：这个库是librealsense2的开发库，它包含了用于开发RealSense应用程序所需的头文件和链接库。使用librealsense2-dev库，您可以在自己的应用程序中使用RealSense相机的功能。它提供了与相机交互的API，并允许您访问深度、彩色和红外数据，以及其他相机的功能。

librealsense2-utils：这个库包含了一些实用工具，用于测试和演示RealSense相机的功能。例如，realsense-viewer工具可以用来查看相机的实时图像和传感器数据，realsense-capture工具可以用来捕获图像和录制视频，realsense-align工具用于对齐图像等。librealsense2-utils提供了一些便捷的工具，帮助您了解和使用RealSense相机的各种功能。

安装ROS接口

二进制安装

同时安装realsense2_camera和它的依赖库，包括librealsense2库和匹配的udev-rules。

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

源码安装

按照上面步骤安装相机驱动，一定要安装librealsense2-dev和librealsense2-dkms

1.下载源码

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
#下面步骤不一定需要做
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

2.编译

catkin_make

3.测试安装成功

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

注意：需要打开相应功能就去rs_camera.launch这个文件下进行相应的修改

python接口

安装：

pip install pyrealsense2

使用：

import pyrealsense2 as rs

参考网站：

https://zhaoxuhui.top/blog/2020/09/09/intel-realsense-d435i-installation-and-use.html

https://blog.csdn.net/Rosen_er/article/details/122945460

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy