【树莓派+OpenCV+STM32】智能小车巡线_提取线路数据并通过串口通信传输

我吃灰

已于 2024-04-18 23:54:25 修改

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文章标签： opencv 计算机视觉人工智能 stm32 单片机

于 2024-04-18 23:37:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73914147/article/details/137934276

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本文介绍了如何在树莓派4B上使用OpenCV对摄像头图像进行处理，并通过串口与STM32F103C8T6通信，实现小车轨迹控制。详细步骤包括配置串口、调用OpenCV进行图像处理和轮廓检测，展示了从树莓派到下位机的完整通信过程。

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一、所用材料

树莓派4B
树莓派官方摄像头
STM32F103C8T6最小系统板

二、实现功能

在树莓派上用OpenCV对摄像头中的图像进行处理，将图像处理后的数据通过串口通信给到下位机STM32F103C8T6，再由下位机给出控制信号，利用pid算法实现对小车运动轨迹的控制。硬件连接实物如下图所示。（本文章只讲述到树莓派与下位机之间通信的部分）

三、实现过程

3.1 树莓派

1、配置串口

可以参考学习笔记一：树莓派与STM32的UART通信这篇博客的第一章，里面详细讲述了如何改变串口的映射和mini串口调试助手的安装及使用。其中在我安装好minicom后，在终端输入 minicom -D /dev/ttyAMA0 后确实出现了提示没有权限的情况，这个时候需要现在终端输入 sudo chmod 777 /dev/ttyAMA0 再输入 minicom -D /dev/ttyAMA0 就可以正常打开miniocm了。

按照上面这篇博客的步骤，确保树莓派和电脑之间可以正常通信后再进行下一步操作。

2、调用OpenCV

在使用OpenCV前可以再确认一下树莓派的通信是否正常，可以试着运行下面的代码。如果串口通正常，将会间接收到从1-100的数字。

import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0',115200)
num = 1

while True:
    
    ser.write(str(int(num)).encode() + '\r\n')
    num += 1
    if num > 100:
        num = 1
        
    time.sleep(0.2)