STM32笔记——系统定时器SysTick

SysTick

——系统时钟都是属于CM3内核的一个外设，内核在NVIC中。系统定时器的时钟是一个24位向下递减的计数器，计数器每计数一次的时间为1/SYSTICK,一般我们设置系统时钟的等于72M，当重装载数值寄存器计数到0时，系统定时器就会产生一次中断，以此重复循环。

SysTick寄存器汇总

CTRL： SysTick控制及状态寄存器
LOAD： SysTick重装载数值寄存器
VAL: SysTick当前值寄存器
CALIB： SysTick校准数值寄存器

编程的要点：

1.配置重装载寄存器的值

2.清除当前值寄存器的值

3.配置控制及状态寄存器

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ //不可能的装载值，超出范围
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
  
   //设置重装载寄存器
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
  
  //设置中断优先级
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */

//设置当前值寄存器
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */

//设置定时器的时钟源为AHBCLK=72MHz
//使能定时器中断
//使能定时器
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
                   
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

形参ticks用来设置重装载寄存器的值，最大不能超过重装载寄存器的2的24次方。当重装载的值递减到0时产生中断，然后重装载寄存器的值又重新装载往下递减计数，以此循环往复。随后配置好中断优先级，最后配置系统定时器的时钟等于AHBCLK=72MHz，使能定时器和定时器中断，这样系统定时器的时钟就配置好了。
因为SysTick属于内核的外设，与普通外设的中断优先级有些区别，并没有抢占优先级和子优先级的说法。内核外设的中断优先级由内核SCB这个外设的寄存器SHPRx（x=1~3）来配置。
SPRH1是一个32位的寄存器，但是只能通过字节来访问，每8个字段控制一个内核外设的中断优先级设置。在STM32F103中，只有位7~位3这高四位有效，低四位没有用到，所以内核外设的中断优先级可编程为0到15，只有16个可编程优先级，数值越小，优先级越高。

但是，问题来了，如果同时使用了片上外设和SysTick呢？而且片上外设也刚好需要使用中断，那SysTick的中断优先级跟外设的中断优先级怎么设置？会不会因为SysTick是内核里面的外设，所以它的中断优先级就比内核外的中断优先级高呢？

外设在设置中断优先级的时候，首先要分组，然后还要设置抢占优先级和子优先级，而SysTick这类内核外设在配置的时候，只需要配置一个寄存器即可，取值范围为0~15，既然配置的方式不同那么如何区分两者的优先级，下面举例说明。

比如设置一个中断优先级分组为2，抢占优先级为1，子优先级也为1，SysTick的优先级为固件库默认配置的15.当我们比较内核外设和片上外设的中断优先级时，我们只需抓住NVIC中断优先级分组不仅对片上外设有效，对内核外设也有效这一点，把SysTick的优先级15转化成二进制的数1111，又因为NVIC的优先级分组为2，那么前两位的11（0b）就是3，后面两位的11（0b）也是3,。无论是抢占优先级还是子优先级，都比我们设定的片上外设的优先级低。如果当两个软件的优先级都配置成一样，那么就比较它们在中断向量表中的硬件编号，编号越小，优先级越高。

SysTick中断时间的计算

SysTick定时器的计数器是向下递减计数的，计数一次的时间为TDEC=1/CLKAHB ,当重装载寄存器中的值为VALUELOAD减到0的时候，产生中断，可知中断一次的时间为TINT=VALUELOAD*TDEC=VALUELOAD/CLKAHB,其中CLKAHB=72MHz。如果设置VALUELOAD为72，那中断一次的时间TINT=72/72M=1us。不过1us的中断没啥意义，整个程序的重心都花在进出中断上了，根本没有时间处理其他任务。

SysTick定时时间的计算

当设置好中断时间TINT后，我们可以设置一个变量t，用来记录进入中断的次数，那么变量t乘以中断的时间TINT就可以计算定时的时间了。

一种更加简洁的定时器编程

我们知道，SysTick的counter从reload值往下递减到0的时候，CTRL寄存器的为16：countflag会置1，且读取该位的值可以清0，所以我们可以使用软件查询的方式来实现延时。我敢肯定这样的写法初学者肯定喜欢，因为它直接，更容易了解。

void SysTick_Delay_Us(__IO uint32_t us)
{
	uint32_t i;
	SysTick _Config(SystemCoreClock/1000000);
	
	for(i=0; i<us; i++)
	{  /*	当计数器的值减到0时，CTRL寄存器的位16会置1  */
	  while(!((SysTick->CTRL)&(1<<16)));
	}
	SysTick->CTRL&=~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 
}

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