STM32(三)：EXTI外部中断

中断概念：

        在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行

中断优先级：

        当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源

中断嵌套：

        当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。

STM32中断：

        68个可屏蔽中断通道（中断源），包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设。

        使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级（比如外部中断有16个优先级），可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级。

        NVIC(嵌套中断向量控制器)（内核外设）。

        NVIC有很多输入口，有多少中断线路都可以接进来。n: 一个外设可能会同时占用多个中断通道；

        NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级。

        抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队。

                                  分组方式            抢占优先级                 响应优先级

                                    分组0            0位，取值为0                4位，取值为0~15

  分组1          1位，取值为0~1               3位，取值为0~7

  分组2           2位，取值为0~3               2位，取值为0~3

  分组3           3位，取值为0~7               1位，取值为0~1

分组4            4位，取值为0~15               0位，取值为0

EXTI（Extern Interrupt）外部中断

        EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序。

        支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发。

        支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断 （PA0和PB0不能同时用）。

        通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒（20个中断线路 16+4）。

        触发响应方式：中断响应/事件响应;中断响应:CPU中断；事件响应：不暂停CPU，调用外设。

        只有16个通道，所以需要一个AFIO中断引脚选择器，在前面三个GPIO外设（GPIOA，GPIOB、GPIOC）的16个引脚中，选择一个GPIO外设接入到后面的EXIT通道里。所以所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断。

配置外部中断步骤：

        1.配置始终，把上图需要的时钟全部打开，不打开时钟，外设没办法工作。NVIC和EXTI始终一直都是打开着的，不需要手动打开。

        2.配置GPIO，选择我们输入的端口为输入模式。

        3.配置AFIO，选择我们用的这一路GPIO（只能选择pin，不能选择ABC），连接到后面的EXTI。

        4. 配置EXTI，选择边沿触发方式（上升沿、下降沿、双边沿）选择出发响应方式（中断响应、事件响应）

        5.配置NVIC，给我们这个中断选择一个合适的优先级。

在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择

void GPIO_AFIODeInit(void);清除AFIO外设的配置。

void GPIO_PinLockConfig(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);锁定GPIO某个引脚配置

void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);

void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);这两个函数用来配置AFIO的事件输出功能的

void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);用来引脚重映射

void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);配置AFIO的数据选择器，选择想要的中断引脚。

void GPIO_ETH_MediaInterfaceConfig(uint32_t GPIO_ETH_MediaInterface);以太网

void EXTI_DeInit(void);清楚exti配置

void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);传结构体初始化exti

void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);软件触发外部中断

FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);

void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);主函数中清楚和查看标志位

ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);

void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);中断函数中查看和清楚中断挂起标记位

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);中断分组

void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);设置中断向量表

void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);系统低功耗配置。

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);

        一般编码器有A、B、C三个输出通道，其中A、B两相输出正交信号，相位差为90°，C相输出零脉冲信号，用于标识位置。当编码器正转时，A相的输出信号超前B相90°；当编码器反转时，A相滞后B相90°。我们在程序中可以根据A、B两相信号输出的先后顺序，来判断旋转编码器是正转还是反转。但在实际实验过程中，旋转编码器输出的波形会存在抖动，需要进行消抖。