中断概念:
在主程序运行过程中,出现了特定的中断触发条件(中断源),使得CPU暂停当前正在运行的程序,转而去处理中断程序,处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
中断优先级:
当有多个中断源同时申请中断时,CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决,优先响应更加紧急的中断源
中断嵌套:
当一个中断程序正在运行时,又有新的更高优先级的中断源申请中断,CPU再次暂停当前中断程序,转而去处理新的中断程序,处理完成后依次进行返回。
STM32中断:
68个可屏蔽中断通道(中断源),包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设。
使用NVIC统一管理中断,每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级(比如外部中断有16个优先级),可对优先级进行分组,进一步设置抢占优先级和响应优先级。
NVIC(嵌套中断向量控制器)(内核外设)。
NVIC有很多输入口,有多少中断线路都可以接进来。n: 一个外设可能会同时占用多个中断通道;
NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位(0~15)决定,这4位可以进行切分,分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级。
抢占优先级高的可以中断嵌套,响应优先级高的可以优先排队,抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队。
分组方式 抢占优先级 响应优先级
分组0 0位,取值为0 4位,取值为0~15
分组1 1位,取值为0~1 3位,取值为0~7
分组2 2位,取值为0~3 2位,取值为0~3
分组3 3位,取值为0~7 1位,取值为0~1
分组4 4位,取值为0~15 0位,取值为0
EXTI(Extern Interrupt)外部中断
EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号,当其指定的GPIO口产生电平变化时,EXTI将立即向NVIC发出中断申请,经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序,使CPU执行EXTI对应的中断程序。
支持的触发方式:上升沿/下降沿/双边沿/软件触发。
支持的GPIO口:所有GPIO口,但相同的Pin不能同时触发中断 (PA0和PB0不能同时用)。
通道数:16个GPIO_Pin,外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒(20个中断线路 16+4)。
触发响应方式:中断响应/事件响应;中断响应:CPU中断;事件响应:不暂停CPU,调用外设。
只有16个通道,所以需要一个AFIO中断引脚选择器,在前面三个GPIO外设(GPIOA,GPIOB、GPIOC)的16个引脚中,选择一个GPIO外设接入到后面的EXIT通道里。所以所有GPIO口,但相同的Pin不能同时触发中断。
配置外部中断步骤:
1.配置始终,把上图需要的时钟全部打开,不打开时钟,外设没办法工作。NVIC和EXTI始终一直都是打开着的,不需要手动打开。
2.配置GPIO,选择我们输入的端口为输入模式。
3.配置AFIO,选择我们用的这一路GPIO(只能选择pin,不能选择ABC),连接到后面的EXTI。
4. 配置EXTI,选择边沿触发方式(上升沿、下降沿、双边沿)选择出发响应方式(中断响应、事件响应)
5.配置NVIC,给我们这个中断选择一个合适的优先级。
在STM32中,AFIO主要完成两个任务:复用功能引脚重映射、中断引脚选择
void GPIO_AFIODeInit(void);清除AFIO外设的配置。
void GPIO_PinLockConfig(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);锁定GPIO某个引脚配置
void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);这两个函数用来配置AFIO的事件输出功能的
void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);用来引脚重映射
void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);配置AFIO的数据选择器,选择想要的中断引脚。
void GPIO_ETH_MediaInterfaceConfig(uint32_t GPIO_ETH_MediaInterface);以太网
void EXTI_DeInit(void);清楚exti配置
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);传结构体初始化exti
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);软件触发外部中断
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);主函数中清楚和查看标志位
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);中断函数中查看和清楚中断挂起标记位
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);中断分组
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);设置中断向量表
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);系统低功耗配置。
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);
一般编码器有A、B、C三个输出通道,其中A、B两相输出正交信号,相位差为90°,C相输出零脉冲信号,用于标识位置。当编码器正转时,A相的输出信号超前B相90°;当编码器反转时,A相滞后B相90°。我们在程序中可以根据A、B两相信号输出的先后顺序,来判断旋转编码器是正转还是反转。但在实际实验过程中,旋转编码器输出的波形会存在抖动,需要进行消抖。