PIDc语言仿真

 自己写的一份pidC语言仿真，嘻嘻，系数不是调得很稳定啊，仅供参考。

其实我的用意是想试一下哪个比较好，第一是误差项从开始就累加，第二是只取先前几个时间点的误差项累加，

大家可以参考体验一下。

#include "stdio.h"

#define eroorr_num 6//误差项个数
float now;//全局变量现在值
float set;//预设值
float eroorrs[eroorr_num];//误差数组
//PID结构体
typedef  struct pid_struct{
	float kp;
	float ki;
	float kd;
 }PID_str;

void delay(int ms)//这个只是让控制台输出慢一点更好看一点
{
	int i;
	for (ms; ms > 0; ms--)
		for (i = 1100; i > 0; i--);
}
float pid(float set, float kp, float ki, float kd)
{
	float out;
	float error;
	float errors=0;
	int i = 0;
	error = set - now;
	i = eroorr_num - 1;
	do
	{
		eroorrs[i] = eroorrs[i - 1];//把先前的误差项挤出队列中
		i--;
		if (i == 0)//填补上当前误差
		{
			eroorrs[0] = error;
		}
	} while (i != 0);


	for (i = 0; i < eroorr_num; i++)
	{
		errors += eroorrs[i];
	}
	out = kp * error + ki * errors + kd * (eroorrs[0] - eroorrs[1]);
	now += out;
	return now;
}
int main()
{
	float ut;
	int i;
	PID_str pid_str;

	/*设置pid系数*/
	pid_str.kd = (float)1.42;
	pid_str.ki = (float)0.2;
	pid_str.kp = (float)0.1;

	now = 1;//假设now=1，不过分吧

	for (i = 0; i < eroorr_num; i++)//初始化误差数组
		eroorrs[i] = 0;

	while(1)
	{
		ut = pid(1400, pid_str.kd, pid_str.ki, pid_str.kp);
		for (i = 0; i < eroorr_num; i++)
			printf("%f\t", eroorrs[i]);//输出误差数组
		printf("\n%f\n\n", ut);
		delay(500000);
	}
	return 0;
}