PMSM电机学习记录--矢量控制之滞环电流控制（Bang-Bang控制）

一、PMSM是比较流行的一种电机，它的综合性能优良，因此市场偏爱。但是它也有多变量、强耦合、模型复杂、不易控制等缺点，因此合理的控制方式对于PMSM研究来说至关重要。

矢量控制技术是借鉴直流电机电枢电流和励磁电流正交无耦合，可单独控制的思路，采用CLACKE&PARK变换，通过对电机定子电流在转子坐标系下进行矢量控制，达到交轴和直轴解耦控制目的，从而实现磁场和转矩解耦，尽可能把把交流电机转变为直流电机控制。

二、滞环电流控制，即限制输出电流幅值，设计转速环和电流环双闭环控制器，可对电机突加负载进行快速响应，是一种比较基本的电机控制方式。基本思路是将ACR（电流环参考输出）与实际检测到的逆变器输出电流比较，利用二者差值进行电流控制。采用这种方法，实际电流会在给定电流附近产生锯齿波变化，但是电流偏差被限制在一定范围内。

下图为三相PMSM滞环电流控制框图

如图所示，以电机A相为例，当反馈电流ia瞬时值与给定电流ia*之差达到滞环上限时，ia*-ia>=HB/2,这里的HB指滞环宽度，逆变器A相上桥臂关断，下桥臂打开，电机A相接入反压，那么ia就相应减小，反之亦然。由此，通过控制上下桥臂开关器件开闭，可达到了ia对ia*的信号跟踪，使得偏差可以被控制在滞环范围之内。

三、仿真环境

        以表贴式三相PMSM为例，电机参数如图

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