遨博机器人AUBO C语言的SDK接口说明（2）

设置是否允许实时末端速度推送

rs_enable_push_realtime_end_speed()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

enabl

e

true 表示允许 false 表示不允许

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

设置是否允许实时关节状态推送

rs_enable_push_realtime_joint_status()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

enabl

e

true 表示允许 false 表示不允许

Returns V1.0.0 （ R&D ）

8

©2015-2016 AUBO 保留所有权利。

RS _ SUCC 成功 其他失败

设置是否允许实时路点信息推送

rs_enable_push_realtime_roadpoint()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

enabl

e

true 表示允许 false 表示不允许

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

通知服务器进入 TCP2CANBUS 透传模式

rs_enter_tcp2canbus_mode()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

正解

此函数为正解函数，已知关节角求对应位置的位置和姿态。 ©2015-2017 AUBO 保留所有权利。

9

V1.0 （ R&D ）

rs_forward_kin()

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

joint _ radia

n

六个关节的关节角，单位 ( rad )

waypoint 六个关节角 , 位置 , 姿态

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

获取接口板指定 IO 集合的配置信息

rs_get_board_io_config()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

type IO 类型

config IO 配置信息集合

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

根据接口板 IO 类型和地址获取 IO 状态

rs_get_board_io_status_by_addr()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

type IO 类型

add

r

IO 地址

val

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败 ©2015-2017 AUBO 保留所有权利。

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V1.0 （ R&D ）

根据接口板 IO 类型和地址获取 IO 状态

rs_get_board_io_status_by_name()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

type IO 类型

name IO 名称

val

IO 状态

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

获取机械臂当前位置信息

rs_get_current_waypoint()

rshd

械臂控制上下文句柄

waypoin

t

关节位置信息

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

获取设备信息

rs_get_device_info()

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

dev 设备信息

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

获取机械臂诊断信息

rs_get_diagnosis_info()