安川机器人基准轴设置（行走轴/第七轴）

追加基准轴和工装轴时，必须在正确设定硬件后，启动维护模式，维护模式方法参考文章《安川机器人系统模式更改》。

基准轴的设定

1. 进入维护模式后，将安全模式更改为管理模式

2. 选择主菜单中的【系统】

– 显示系统信息画面。

3. 选择【设置】

– 显示设定画面。

– 带有■符号的的项目不可选。

4. 选择【控制轴组】

– 显示目前已设定的控制轴组的机型。

5. 移动光标到目标控制轴组，按下［选择］

– 显示程序一览画面

走行-X ：走行X轴型基座

走行-Y ：走行Y轴型基座

走行-Z ：走行Z轴型基座

走行-XZ ：走行XZ轴型基座

走行-XY ：走行XY轴型基座

走行-YZ ：走行YZ轴型基座

走行-XYZ ：走行XYZ轴型基座

– 选择机型后转到连接画面。

连接设定

在连接画面中，指定将基准轴的各轴与伺服基板的某个插头点相连接、与接通单元的某一制动器相连接、与某一整流器相连接，以及指定超程信号。

1. 在连接画面中确认每个控制轴组的连接（此时只设置B1行即可）

– STO连接时的连接画面

2. 选择更改的控制轴组的连接项目

– 显示可以设定的项目。

– 选择项目后可以进行设定更改。另外，按“取消”返回连接画面。

– STO连接时的连接画面

–设定将每个控制轴组的每个轴连接到伺服基板的某个插头（CN）上。

［　］内的数值是轴编号，表示将某个轴连接到某个插头上。

–设定将每个控制轴组的每个轴连接到伺服基板的某个制动器（BRK)上。

［　］内的数值是轴编号，表示将某个轴连接到某个制动器上。

–设定将每个控制轴组的每个轴连接到某个整流器（CV）上。

［　］内的数值是整流器编号，表示将某个轴连接到某个整流器..

–设定将各控制轴组连接到某个启用信号（ON_EN）上。

–设定将各控制轴组连接到某个超程信号（OT）上。

未安装防超程限位开关的控制轴组，或不需要配置外部轴起超程信号时，选择“不连接”。

3.在连接画面中按下［回车］

–结束连接画面的设定，转到轴构成画面。

轴配置的设定

在轴配置画面中设定每个轴的的轴类型。

1. 在轴配置画面中确认每个轴的轴类型。

–显示各轴的轴类型。

2. 选择更改的轴类型

(1) 显示可以设定的轴类型。

(2) 滚珠丝杠结构的走行轴下，选择“滚珠丝杠”；在齿条、齿轮的走行轴下，选择“齿条、齿轮”。

(3) 返回到轴配置画面。

3. 选择轴类型

4. 在轴配置画面中按下［回车］

–结束轴配置画面的设定，转到机构规格画面。

机构规格的设定

在机构规格画面中设定每个轴的机构规格。

1. 在机构画面中确认轴的规格

–显示轴的机构规格。

• 机构规格画面（滚珠丝杠时）

–可动范围：设定原点位置为“0”时的动作限制位置（+ 方向、- 方向，单位：mm）。

–减速比：分别设定分子和分母。

< 例 >1/2 时，分子设定为 1.0，分母设定为2.0。

–滚珠丝杠：设定滚珠丝杠旋转1次时的移动距离（单位：mm/r）

• 机构规格画面（齿条和齿轮时）

–可可动范围：设定原点位置为“0”时的动作限制位置（+ 方向、- 方向，单位：mm）。

–减速比 ：分别设定分子和分母。

< 例 >1/2 时，分子设定为 1.0，分母设定为2.0。

–齿轮直径 ：设定齿轮的直径。（单位：mm）

2. 选择更改项目

–将光标移动到要更改设定值的项目上，按下［选择］

3. 更改设定内容

–进入数值输入状态，输入设定值，按下［回车］

4. 在机构规格画面中按下［回车］

–转到下一轴的机构规格画面上，请同样设定机构规格。

–在最终的机构规格画面上按下［回车］时，结束机构规格画面的设定，转到马达规格画面。

马达规格的设定

在马达规格画面中进行有关马达的各种设定。

1. 在马达规格画面中确认轴的规格

– 显示轴的马达规格。

2. 选择更改项目

– 选中数值时，进入数值输入状态。

– 选择马达、伺服放大器、整流器时，会分别显示马达、伺服放大器、整流器的一览表画面，根据实际应用型号选择对应的选项。

– 旋转方向：设定当前值向正方向增加的方向为马达旋转方向。

– 最高旋转速度：设定马达的最高旋转速度。（单位：rpm）

– 加减速时间 ：在以100%速度进行动作时，在0.1到1.00的范围内设定从停止状态到最大速度所花费的时间。（单位：sec）

– 负载惯性比：将走行轴的初始值设为300，旋转轴的初始值设为0。

3. 更改设定内容

4. 在马达规格画面中按下［回车］

– 转动下一轴的马达规格画面上，请同样进行马达规格的设定。

– 在最终轴的马达规格画面上按下［回车］时，结束马达规格画面的设定，转到初始化的确认对话框上。

– 在确认对话框中选择“是”，根据之前的选择，自动设定系统参数。

5. 相关文件的的初始化

– 完成基准轴的追加/更改操作。

6.正常开机确认

外部轴快捷键的操作方法

操作外部轴时除了使用示教器面板切换到操作对象为外部轴后使用±X健外，也可以通过分配快捷键来进行移动外部轴，操作方法详见文章：

《安川机器人轴操作键分配功能》

轴操作键分配功能，可将示教编程器［轴操作键］的第7轴 (E+, E-)、第8轴(8+,8-) 设为任意外部轴，不必切换控制组，便可对外部轴进行轴操作。但是请注意只有当前的操作对象是机器人时，可使用通过该功能分配完成的第7轴、第8轴对外部轴进行操作。当操作对象是外部轴时，照常使用第1轴（S+, S-）以后的键进行操作。

已分配的外部轴的操作方法

1. 按下［机器人切换］

– 在示教编程器状态栏的左端会显示机器人，提示操作对象为机器人。

另外，［机器人切换］的 LED灯会亮起。

2. 按下第7轴（E+, E-）或是第8轴（8+, 8-）的［轴操作键］

– 即使不存在机器人的第7轴、第8轴，该功能的分配正确时，已分配的外部轴将动作。

注意：

若第7轴和第8轴设为同一轴（控制组、轴编号相同）。则无论按下哪一轴的［轴操作键］，外部轴都无法动作。此时，会显示“第7根轴和第8根轴分配成了同一根轴”的警告信息。解除不使用按键的分配或是分配为不同轴进行解除。