优傲机器人ur robot与 PC 通讯

1. 总述

UR 机器人与 PC 通讯主要介绍 UR 机器人与工控机，具备 TCP/IP 通讯模块的 PLC 以及嵌

入式系统等等如何进行通讯。大家可以 根据实际需求选 择最佳的通讯方式 。对于每种通讯方式的详细介绍，本文不涉及，需要的读者可以登录 UR 官网技术支持 的 How-to articles 中进行搜索和下载。

早期版本的 UR 机器人版本提供了 C-API 接口，目前版本的 UR 机器人（ CB3 及之上）不

再支持；关于 ROS 接口，其实是在 UR 提供的接口上封装的一层，感兴趣的请参考 ROS 官

网上的项目。

UR 机器人提供的通讯接口如图 1 所示，接口的比较见表格 1 。

 

UR 机器人目前支持 Modbus-TCP, EthernetIP 以及 Profinet 三种总线，其中 UR 机器人

自带 Modbus-TCP 服务器， PC 或者外部智能设备可通过该端口获取机器人的状态信息。

2. 通