学习记录--陀螺仪模块（MPU6050：IIC通信，us延时函数）

最新推荐文章于 2024-05-16 04:16:16 发布

TzzR

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分类专栏： # STM32开发

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一，mpu6050模块基础（参考HAL库开发指南）

二，CUBEMX配置

用模拟IIC，只需要打开一个串口打印数据就行，IO口的配置直接写在板级支持包的init里了

三，keil中代码（参考正点原子与博客：(11条消息) STM32—驱动六轴MPU6050输出欧拉角_肥宅快乐博客-CSDN博客_mpu6050欧拉角）

1，bsp_mpuiic（用来与陀螺仪进行IIC通信，IIC的底层驱动：之后的MPU操作都是通过此driver）

（1）IO方向设置（用来管理SDA为输入还是输出）在IIC中用得非常多

具体可以参考手册（操作CRH与CRL寄存器）or博客：

(11条消息) STM32应用--GPIO方向定义和方向寄存器详解_book_drabit的博客-CSDN博客

#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}

（2）写us延时函数（利用的systick）

参考：正点原子的delay.c与(11条消息) STM32中使用systick时钟进行延时的中断与非中断两种方法_Hays_X的博客-CSDN博客_stm32中断里写延时函数

写了两种方式，经过测试都是OK的

注意：写完后要在main中SysTick_Init(sysclk（MHZ）);才能开始用！

#include "bsp_delay.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"		//凡是用到uint8_t这样的类型记得要包含这个头文件

static uint8_t  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟（or1/8，可以进入驱动文件中看到）
//SYSCLK:系统时钟频率
void SysTick_Init(uint8_t SYSCLK)
{
	//HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); //注意这里的写法和标准库的不一样，ctrl+f搜索一下即可
	//特别注意！上面这个函数里面配置了SysTick->CTRL会影响方式一之后的配置，所以如果要用第一种方式就要把上面这一行注释掉
	
	fac_us=SYSCLK;					//注意如果上面是SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8，那么这里就要SYSCLK/8				   
}								    
 
 
//计算逻辑：将要延的时转化为要计数的次数并设置为装载值然后重新启动计数，到计到0退出
void delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t temp;	    	 				
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//令装载值为目标计数值  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数SysTick_CTRL_ENABLE_Msk：1ul，CTRL寄存器[0]:为1时使能定时器	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达（倒数到0时CTRL的第16位会被置1，此时计数完成）   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}


//计算逻辑：开始计时时捕捉一个计数值，直到计数次数cnt超过/等于要延迟的次数就退出
/*void delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t ticks;
	uint32_t told,tnow,tcnt=0;
	uint32_t reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值，暂时不知道LAOD没有设置会是什么值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{									
		tnow=SysTick->VAL;		//获取当前值					
		if(tnow!=told)				//SYSTICK是一个递减的计数器（如果要用递增的可以用同样的思路改改就行）
		{	    														
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//tnow和told在一段内，计数次数就是old-tnow
			else tcnt+=reload-tnow+told;	 //从told到tnow过程发生了重新装载，过程中的计数值为told->0 + max->tnow
			told=tnow;										//继续计
			if(tcnt>=ticks)break;		
		}  
	};
}*/
 
void delay_ms(uint16_t nms)
{
	uint32_t i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

（3）电平操作宏定义，延时接口宏定义

//IO电平操作设置
#define MPU_IIC_SDA_1() HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET)
#define MPU_IIC_SDA_0() HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_RESET)

#define MPU_IIC_SCL_1() HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET)
#define MPU_IIC_SCL_0() HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET)

#define MPU_IIC_SDA_READ() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_11)

//延时接口
#define MPU_IIC_Delay() delay_us(2)

（4）IIC操作函数

由IIC时序：参考：(11条消息) i2c时序图的详细讲解_chm880910的专栏-CSDN博客_i2c通信的详细讲解

#include "bsp_mpuiic.h"

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{					     
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
	
	__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();           //开启GPIOA时钟
	 
  GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11; //PB10,PB11
  GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  //推挽输出
  GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          //上拉
  GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;    	//高速
	
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_SET);//PB11,PB12 输出高	
	
	HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}

//产生起始信号
void MPU_IIC_Start( void )
{
	MPU_SDA_OUT();	//先设为输出模式
	
	MPU_IIC_SDA_1();
	MPU_IIC_SCL_1();
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SDA_0();	//SCL为高时，SDA由高变低开始传输
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL_0();
}

//产生结束传输信号
void MPU_IIC_Stop( void )
{
	MPU_SDA_OUT();
	
	MPU_IIC_SDA_0();
	MPU_IIC_SCL_1();
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SDA_1();	//SCL为高时，SDA由低变高结束传输
	MPU_IIC_SCL_1();
	delay_us(2);
}

//等待应答。返回值：1：未应答; 0：已应答
uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack( void )
{
	uint8_t count;
	MPU_SDA_IN();	//先把SDA设置为输入模式
	
	MPU_IIC_SCL_1();
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SDA_1();
	delay_us(2);
	
	while( MPU_IIC_SDA_READ()==1 )		//从设备在SCL为高电平的时候拉低SDA作为应答
	{
		count++;
		if( count>250 )
		{
			MPU_IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}	
	MPU_IIC_SCL_0();
	return 0;
}

//产生应答
void MPU_IIC_Ack( void )
{
	MPU_IIC_SCL_0();
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_IIC_SDA_0();
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL_1();
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL_0();
}

//不产生应答
void MPU_IIC_NAck( void )
{
	MPU_IIC_SCL_0();
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_IIC_SDA_1();
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL_1();
	delay_us(2);
	MPU_IIC_SCL_0();
}

/* 发送一个字节数据，高位先行 */
void MPU_IIC_Send_Byte( uint8_t data )
{
	uint8_t t;
	MPU_SDA_OUT();
	
	MPU_IIC_SCL_0();		//由数据传输的时序：拉低时钟线开始传输数据
	for( t=0;t<8;t++ )
	{
		if( ((data&0x80)>>7)==1 )
			MPU_IIC_SDA_1();
		else
			MPU_IIC_SDA_0();
		data<<=1;
		MPU_IIC_SCL_1();
		delay_us(2);
		MPU_IIC_SCL_0();
		delay_us(2);
	}
}

//读取一个字节，ack=1时，读取完成后主机发送应答 
uint8_t MPU_IIC_Read_Byte( uint8_t ack )
{
	uint8_t t,data=0;
	MPU_SDA_IN();
	for( t=0;t<8;t++ )
	{
		MPU_IIC_SCL_0();
		delay_us(2);				//等待SDA的变化
		MPU_IIC_SCL_1();
		
		data<<=1;											//在读取前左移把最低为空出来
		if( MPU_IIC_SDA_READ()==1 ) data++;	//读到1就给data末尾位+1
		delay_us(2);//等待SDA的变化		
	}
	if( !ack )
		MPU_IIC_NAck();//发送nACK
  else
		MPU_IIC_Ack(); //发送ACK 
	return data;
}

2，bsp_mup6050(用来配置MUP6050以及读取原始数据)

（1）通过查阅用户手册，宏定义MPU各寄存器地址（.h文件中）

#ifndef __BSP_MPU6050_H
#define __BSP_MPU6050_H

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "bsp_mpuiic.h"


#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
 
//如果AD0脚接地,IIC地址为0X68(不包含最低位)
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位)
#define MPU_ADDR				0X68


因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU_READ    0XD1
//#define MPU_WRITE   0XD0

uint8_t MPU_Init(void); 								//初始化MPU6050
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf);//IIC连续写
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf); //IIC连续读 
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data);				//IIC写一个字节
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg);						//IIC读一个字节

uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);
uint8_t MPU_Set_Fifo(uint8_t sens);


short MPU_Get_Temperature(void);					//获取温度
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);//获取角度
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);//获取加速度


#endif

（2）配置MPU6050，读取原始数据

#include "bsp_mpu6050.h"
 
//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
uint8_t MPU_Init(void)
{ 
	uint8_t res; 
	MPU_IIC_Init();					//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
    delay_ms(100);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); 
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
 	}else return 1;
	return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
	uint8_t data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
	uint8_t data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;
	data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    uint8_t buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    uint8_t buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    uint8_t buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
	uint8_t i; 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
		if(MPU_IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
		{
			MPU_IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;	
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{ 
 	MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
		else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
    MPU_IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}
//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data) 				 
{ 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
		MPU_IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;
}
//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
	uint8_t res;
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    MPU_IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
	return res;		
}

3，移植DMP解算，#define几个函数接口，再写个dmp_init就可以将原始数据解算成正常数据了

因为没有找到官方的DMP解算代码，而正点原子移植好的用了正点自己的系统文件不知从何改起，故没有进行解算，直接读出的原始数据

4，main

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	SysTick_Init(72);
	
	short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
	short temp;					//温度
	
	MPU_Init();

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		temp=MPU_Get_Temperature();	//得到温度值
		MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
		MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据
		printf("temp:%d\r\n", temp);
		printf("gx:%d  gy:%d  gz:%d\r\n", gyrox, gyroy, gyroz);
		printf("ax:%d  ay:%d  az:%d\r\n", aacx, aacy, aacz);
		delay_ms(1000);

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

结果：

TzzR

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评论
学习记录--陀螺仪模块（MPU6050：IIC通信，us延时函数）

一，mpu6050模块基础（参考HAL库开发指南）二，CUBEMX配置用模拟IIC，只需要打开一个串口打印数据就行，IO口的配置直接写在板级支持包的init里了三，keil中代码（参考正点原子与博客：(11条消息) STM32—驱动六轴MPU6050输出欧拉角_肥宅快乐博客-CSDN博客_mpu6050欧拉角）1，bsp_mpuiic（用来与陀螺仪进行IIC通信，IIC的底层驱动：之后的MPU操作都是通过此driver）（1）IO方向设置（用来管理SDA为输入还是输出）在IIC中用得
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