ubuntu系统、ros1初学基础知识

一、清华园镜像地址

-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

二、ubuntu系统快捷按键

PrtSc – 获取整个屏幕的截图并保存到 Pictures 目录。

Shift + PrtSc – 获取屏幕的某个区域截图并保存到 Pictures 目录。

Alt + PrtSc –获取当前窗口的截图并保存到 Pictures 目录。

Ctrl + PrtSc – 获取整个屏幕的截图并存放到剪贴板。

Shift + Ctrl + PrtSc – 获取屏幕的某个区域截图并存放到剪贴板。

Ctrl + Alt + PrtSc – 获取当前窗口的 截图并存放到剪贴板。

ctrl + Alt + PrtSc – 获取当前窗口的 截图并存放到剪贴板。

ctrl+alt+shift+R  --  快捷键录制屏幕

三、ros（机器人操作系统）安装

简单快速好用的方法：csdn搜索 鱼香肉丝一键安装。

1、测试是否安装成功

1、在终端中输入以下命令，对ros环境初始化，激活ros的核心管理。

roscore

打开后如图所示，并且我们可以查看到ros版本

2、打开一个新的终端（Termial），输入以下命令会弹出一个乌龟的窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、再打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通过方向键我们可以控制小乌龟的移动

4、打开新的终端，输入以下命令可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

5、补充：对于机器人的开发我们会用到很多硬件传感器设备，每一个设备都会有相应的节点，我们可以用上边方法查看。对于一个整体的机器人用到多个传感器的整体，我们也可以用tf树来进行查看，输入以下指令：

rosrun tf_tree tf_tree

我们可以看到整颗tf树，从中我们可以查找以后实践中的通讯问题来进行解决。

四、终端（Termial）中快捷按键（ubuntu系统中使用）

1、打开方式

ubuntu系统中：ctrl+alt+t打开终端   /    也可以鼠标右键打开

windows系统中：我们点开任务栏中的“搜索”，输入“cmd”，打开命令窗口。（在命令窗口用nvidia-smi 命令可以查看GPU驱动版本。）

2、终端指令

ls:当前路径下的文件清单 mkdir+文件名词:创建新的目录文件 cd+文件名：改变当前目录/进入目录

cd .. 返回上一级文件目录    cd ~ 返回主文件夹目录下   tab 指令补全功能（指令唯一情况下）

gedit+文件名 ：对文件进行打开编辑    source+文件名称:执行文件中的指令序列

～/.bashrc :终端程序启动脚本 ls -a: 查看所有文件

roscore: 启动ros核心 终端修改配置文件：

1、gedit ~/.bashrc 打开终端配置文件。

2、source ~/.bashrc 保存退出，在终端输入source ~/.bashrc重新加载配置文件，使修改的内容生效。

五、补充

ros的软件包应用商店：index.ros.org