FreeRTOS学习记录--内存管理

学习FreeRTOS的内存管理首先要知道C语言的内存管理，对于C语言来说，它的库函数有malloc和free，但是这两个并不适用于FreeRTOS，原因如下：

1、malloc和free函数的实现较为复杂，其代码占用的空间量较大，对于嵌入式系统来说并不友好

2、不是线程安全的（什么是线程安全）

3、经常使用malloc和free会导致内存碎片化

4、malloc和free的运行时间不确定

5、有时候难以调试

堆和栈

堆：一块空闲内存，需要有管理函数

栈：从堆中分配一部分内存用于保存局部变量和现场环境

 FreeRTOS的五种内存管理方式

heap_1：只分配不回收（简单、时间确定）

heap_2：分配＋回收但是不合并会造成内存碎片（动态分配、最佳匹配）

heap_3：速度慢时间不定（使用标准库函数）

heap_4：分配+回收并且合并相邻的内存空间（解决碎片问题但是时间不定）

heap_5：在4的基础上还能合并不相邻的内存空间

heap_1

一些不允许使用动态内存的系统使用该方式，不会产生内存碎片

原理：首先定义一个堆的指定大小的数组，每次调用pvPortMalloc()函数都从数组中划分一部分空间，创建任务时要使用TCB和Stack这两个内核对象，就在这个大数组中分配

heap_2 

现在已经不推荐使用heap_2了，能使用heap_4就使用heap_4，但是heap_2虽然也是在一个大数组中分配内存，但是它采取了最佳匹配算法，但是最佳匹配算法也会带来大量的内存碎片（除非每次最佳匹配都匹配到正好大小的内存空间），所以能用heap_4还是不要用这个了，因为heap_4能够合并相邻的内存碎片呀

 

heap_3 

使用标准库函数malloc和free，所以自定义的堆的大小（configTOTAL_HEAP_SIZE）也不再起作用，而是由链接器决定

保证线程安全：在调用标准库函数时先暂停FreeRTOS的调度器

heap_4

和方式1和2相同也是使用大数组来分配内存，使用的是首次适应算法，同时会合并相邻空间的内存碎片。

首次适应算法：找到第一个足够大小的内存空间就直接分配（找到的第一个）

执行时间不确定，但是效率高于标准库函数

heap_5

算法和heap_4相同，但是heap_5可以管理多块分隔开的内存 

内存是分隔开的那么使用前就要先进行初始化：确定这些内存块的位置和大小

typedef struct HeapRegion
{
    uint8_t * pucStartAddress; // 起始地址
    size_t xSizeInBytes; // 大小
} HeapRegion_t;

这是指定一块内存的结构体：一个地址加一个大小

下面是指定多块内存的结构体：起始地址+大小

HeapRegion_t xHeapRegions[] =
{
    { ( uint8_t * ) 0x80000000UL, 0x10000 }, // 起始地址0x80000000，大小0x10000
    { ( uint8_t * ) 0x90000000UL, 0xa0000 }, // 起始地址0x90000000，大小0xa0000
    { NULL, 0 } // 表示数组结束
}；

初始化函数：

void vPortDefineHeapRegions( const HeapRegion_t * const pxHeapRegions );

把制定多块内存的结构体传入这个初始化函数即可

附录-内存分配的相关函数

分配释放内存：

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize );
void vPortFree( void * pv );

获取当前还有多大的空闲内存：（heap_3无法使用）

size_t xPortGetFreeHeapSize( void );

程序运行过程中空闲内存的最小值：（heap_4、5专用）

size_t xPortGetMinimumEverFreeHeapSize( void );

malloc失败的钩子函数：

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize )vPortDefineHeapRegions
{
    ......
    #if ( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 )
    {
        if( pvReturn == NULL )
        {
            extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
            vApplicationMallocFailedHook();
        }
    }
    #endif
    return pvReturn;
}

注意使用前提：

configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1

还要存在钩子函数

vApplicationMallocFailedHook();