ZD550搭载Mid360激光雷达Gazebo仿真平台搭建记录

已于 2024-01-04 19:12:35 修改
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分类专栏： PX4开发记录 文章标签： 无人机 linux 人工智能
于 2023-11-16 18:59:24 首次发布
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1. 首先对ZD550SoliWorks文件转出stl格式文件，进行Blender软件导入，完成1000:1比例的缩小。

这里注意，对无人机的位置进行调整，让其中心在质心位置的同时，让质心在坐标轴原点0.2m高度处，保证后续对其碰撞区域设置方便。

2.通过Blender软件将上述文件导出为dae文件，进一步参考PX4官方仿真平台的iris模型，对本ZD550平台进行sdf文件编写：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

3.具体仿真出来的模型如图。

sdf文件如下：

<sdf version='1.6'>
  <model name='Z550'>
    <link name='base_link'>
      <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
      <inertial>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <mass>1.5</mass>
        <inertia>
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      </inertial>
      <collision name='base_link_inertia_collision_4'>
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        <geometry>
          <box>
            <size>0.47 0.47 0.005</size>
          </box>
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        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <mesh>
            <scale>1 1 1</scale>
            <uri>model://Z550/meshes/ZD550_motors_amend.dae</uri>
          </mesh>
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        <geometry>
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            <name>Gazebo/Blue</name>
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            <name>Gazebo/DarkGrey</name>
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      <mavlink_tcp_port>4560</mavlink_tcp_port>
      <serialEnabled>0</serialEnabled>
      <serialDevice>/dev/ttyACM0</serialDevice>
      <baudRate>921600</baudRate>
      <qgc_addr>INADDR_ANY</qgc_addr>
      <qgc_udp_port>14550</qgc_udp_port>
      <sdk_addr>INADDR_ANY</sdk_addr>
      <sdk_udp_port>14540</sdk_udp_port>
      <hil_mode>0</hil_mode>
      <hil_state_level>0</hil_state_level>
      <vehicle_is_tailsitter>0</vehicle_is_tailsitter>
      <send_vision_estimation>1</send_vision_estimation>
      <send_odometry>0</send_odometry>
      <enable_lockstep>1</enable_lockstep>
      <use_tcp>1</use_tcp>
      <motorSpeedCommandPubTopic>/gazebo/command/motor_speed</motorSpeedCommandPubTopic>
      <control_channels>
        <channel name='rotor1'>
          <input_index>0</input_index>
          <input_offset>0</input_offset>
          <input_scaling>1000</input_scaling>
          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
          <zero_position_armed>100</zero_position_armed>
          <joint_control_type>velocity</joint_control_type>
        </channel>
        <channel name='rotor2'>
          <input_index>1</input_index>
          <input_offset>0</input_offset>
          <input_scaling>1000</input_scaling>
          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
          <zero_position_armed>100</zero_position_armed>
          <joint_control_type>velocity</joint_control_type>
        </channel>
        <channel name='rotor3'>
          <input_index>2</input_index>
          <input_offset>0</input_offset>
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          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
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          <joint_control_type>velocity</joint_control_type>
        </channel>
        <channel name='rotor4'>
          <input_index>3</input_index>
          <input_offset>0</input_offset>
          <input_scaling>1000</input_scaling>
          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
          <zero_position_armed>100</zero_position_armed>
          <joint_control_type>velocity</joint_control_type>
        </channel>
        <channel name='rotor5'>
          <input_index>4</input_index>
          <input_offset>1</input_offset>
          <input_scaling>324.6</input_scaling>
          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
          <zero_position_armed>0</zero_position_armed>
          <joint_control_type>velocity</joint_control_type>
          <joint_control_pid>
            <p>0.1</p>
            <i>0</i>
            <d>0</d>
            <iMax>0.0</iMax>
            <iMin>0.0</iMin>
            <cmdMax>2</cmdMax>
            <cmdMin>-2</cmdMin>
          </joint_control_pid>
          <joint_name>zephyr_delta_wing::propeller_joint</joint_name>
        </channel>
        <channel name='rotor6'>
          <input_index>5</input_index>
          <input_offset>0</input_offset>
          <input_scaling>0.524</input_scaling>
          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
          <zero_position_armed>0</zero_position_armed>
          <joint_control_type>position</joint_control_type>
          <joint_name>zephyr_delta_wing::flap_left_joint</joint_name>
          <joint_control_pid>
            <p>10.0</p>
            <i>0</i>
            <d>0</d>
            <iMax>0</iMax>
            <iMin>0</iMin>
            <cmdMax>20</cmdMax>
            <cmdMin>-20</cmdMin>
          </joint_control_pid>
        </channel>
        <channel name='rotor7'>
          <input_index>6</input_index>
          <input_offset>0</input_offset>
          <input_scaling>0.524</input_scaling>
          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
          <zero_position_armed>0</zero_position_armed>
          <joint_control_type>position</joint_control_type>
          <joint_name>zephyr_delta_wing::flap_right_joint</joint_name>
          <joint_control_pid>
            <p>10.0</p>
            <i>0</i>
            <d>0</d>
            <iMax>0</iMax>
            <iMin>0</iMin>
            <cmdMax>20</cmdMax>
            <cmdMin>-20</cmdMin>
          </joint_control_pid>
        </channel>
        <channel name='rotor8'>
          <input_index>7</input_index>
          <input_offset>0</input_offset>
          <input_scaling>0.524</input_scaling>
          <zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed>
          <zero_position_armed>0</zero_position_armed>
          <joint_control_type>position</joint_control_type>
        </channel>
      </control_channels>
    </plugin>
    <static>0</static>
    <plugin name='rotors_gazebo_imu_plugin' filename='libgazebo_imu_plugin.so'>
      <robotNamespace/>
      <linkName>/imu_link</linkName>
      <imuTopic>/imu</imuTopic>
      <gyroscopeNoiseDensity>0.00018665</gyroscopeNoiseDensity>
      <gyroscopeRandomWalk>3.8785e-05</gyroscopeRandomWalk>
      <gyroscopeBiasCorrelationTime>1000.0</gyroscopeBiasCorrelationTime>
      <gyroscopeTurnOnBiasSigma>0.0087</gyroscopeTurnOnBiasSigma>
      <accelerometerNoiseDensity>0.00186</accelerometerNoiseDensity>
      <accelerometerRandomWalk>0.006</accelerometerRandomWalk>
      <accelerometerBiasCorrelationTime>300.0</accelerometerBiasCorrelationTime>
      <accelerometerTurnOnBiasSigma>0.196</accelerometerTurnOnBiasSigma>
    </plugin>
  </model>
</sdf>

完成这一过程中间，本来是设计了一套桨叶的，但使用该桨叶仿真时，需要对系统的PID参数重新调整，否则起飞过程飘忽不定。 

4. 通过到Mid360官网（Downloads - Mid-360 激光雷达 - Livox）下载模型文件，按照上述步骤导出dae文件，注意Mid360的坐标系。

5. 根据肖昆大佬的xtdrone文档进行Mid360的插件布置，三维固态激光SLAM(livox) · 语雀

 主要的参考还包括：GitHub - Luchuanzhao/Livox_simulation_customMsg: Livox simulation for Ubuntu18 and Gazebo 9, and can import 3 Ros messages: PointCloud, PointCloud2 and CustomMsg, they can be used in A-LOAM, Fast-LIO and so on.

配置好的Mid360sdf文件为：

<sdf version='1.6'>
  <model name='Mid360'>
    <link name='livox_base'>
      <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
      <inertial>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <mass>0.2</mass>
        <inertia>
          <ixx>0.02</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>0.02</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>0.02</izz>
        </inertia>
      </inertial>
      <collision name='livox_base_collision'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <mesh>
            <scale>1 1 1</scale>
            <uri>model://livox_mid40/meshes/livox_mid40.dae</uri>
          </mesh>
        </geometry>
      </collision>
      <visual name='livox_base_visual'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <mesh>
            <scale>1 1 1</scale>
            <uri>model://livox_mid40/meshes/mid360_rules.dae</uri>
          </mesh>
        </geometry>
      </visual>
      <gravity>1</gravity>
      <velocity_decay/>
      <sensor name='laser_livox' type='ray'>
        <visualize>1</visualize>
        <update_rate>10</update_rate>
        <always_on>1</always_on>
        <plugin name='gazebo_ros_laser_controller' filename='liblivox_laser_simulation.so'>
          <ray>
            <scan>
              <horizontal>
                <samples>100</samples>
                <resolution>1</resolution>
                <min_angle>-0.614355377778</min_angle>
                <max_angle>0.614355377778</max_angle>
              </horizontal>
              <vertical>
                <samples>50</samples>
                <resolution>1</resolution>
                <min_angle>-0.673696522222</min_angle>
                <max_angle>0.673696522222</max_angle>
              </vertical>
            </scan>
            <range>
              <min>0.1</min>
              <max>200.0</max>
              <resolution>0.002</resolution>
            </range>
            <noise>
              <type>gaussian</type>
              <mean>0.0</mean>
              <stddev>0.01</stddev>
            </noise>
          </ray>
          <visualize>1</visualize>
          <samples>10000</samples>
          <downsample>1</downsample>
          <csv_file_name>/home/ywb/PX4_Files/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox_mid40/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name>
          <ros_topic>/scan</ros_topic>
        </plugin>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
      </sensor>
    </link>
  </model>
</sdf>

 （1）刚开始打算按照XTdrone给出的Livox文件进行修改，将自己的dae文件放置进去，将碰撞模型和可视化模型均改为mid360.dae，仿真发现会出现卡顿的情况，目前还没有解决。暂时是使用了文档中提到的livox_mid40.dae作为碰撞参考，可视化部分还是使用mid360.dae文件。

（2）当时启动gazebo，仿真的mid360模型文件存在，但并没有点云数据，通过查看终端，发现是 mid360插件不能找到mid360.csv文件，然后最后通过写入绝对路径的方法成功仿真出点云数据，这里将PX4官方提供的velodyne的点云和mid360仿真的点云做了个大致对比，整体效果还行。

Velodyne：

Mid360：

6. 最后将Mid360固定到ZD550平台上，最后的ZD550_Mid360平台sdf文件：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
  <model name="Z550_Mid360_down">
    <include>
      <uri>model://Z550</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://Mid360</uri>
      <pose>0 0 0.155 3.1415926 0 0</pose>
    </include>
    <joint name="3Dlidar_joint" type="revolute">
      <child>Mid360::livox_base</child>
      <parent>Z550::base_link</parent>
      <axis>
        <xyz>0 0 1</xyz>
        <limit>
          <upper>0</upper>
          <lower>0</lower>
        </limit>
      </axis>
    </joint>
  </model>
</sdf>

 最终的仿真效果如下

上述文件地址:https://download.csdn.net/download/weixin_52814031/88541781?spm=1001.2014.3001.5503

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