对四旋翼刚体运动学建模过程中基于欧拉角表示方法的推导引发的一些思考

四旋翼刚体运动学模型输入为速度和角速度，输出为位置和姿态。

这里插入欧拉角的介绍：

首先对其定义进行说明：将地球坐标系绕固定点转动三次与其机体坐标系一致。三次转动过程中，每次转动旋转轴都是绕被转动坐标系的某一轴，每次转动的角度为欧拉角。

上述三次旋转对应下图。

根据上图所示，分别绕自身z,y,x轴旋转,,角度，分别对应偏航、俯仰、横滚角。

刚体运动学模型根据转动表示方法的不同可分为以下三种表示方式。

1. 基于欧拉角模型

其中 

 上述模型中对于位置运动学模型比较清楚，对机体坐标系位置进行一次微分可得到机体坐标系速度。而式2的详细推导如下：

对于图中三次欧拉旋转，分析第一次绕z轴转动角度，仅z轴角速度发生变化。

第二次再绕机体坐标系y轴转动角度时，此时z,y轴角速度均发生变化（这里的参考系是初始旋转的机体坐标系，参考的是“固定”的机体坐标系）。

其中， 

第三次最后绕机体坐标系x轴转动，三个轴的角速度均发生变化。 

其中， 

即可得：

 进一步可以得到下式：

 至此，对于欧拉角表示的刚体运动学建模完成。

正常而言，其中旋转过程是围绕机体坐标系转动，旋转矩阵叠加过程应该是右乘，上述推导中Z轴角速度叠加两次旋转却是左乘。其实仔细看可以发现，z轴角速度变换的参考是基于初始转动的机体系而言，本质上是以初始机体系为固定轴进行转动。

此处，引入了左乘和右乘的概念，什么时候右乘，什么时候左乘？

总结而言，围绕固定的轴，世界坐标系等转动，本质上是坐标的变化，左乘；围绕新的坐标系（机体坐标系）转动，本质上是向量基的变化，右乘。

对于上述欧拉角转动，世界坐标系围绕待转动的轴旋转三次和机体坐标系一致，世界坐标系到机体坐标系的旋转矩阵应该是Rz() Ry()Rx()。

针对机器人应用中，一般像传感器参数转换（雷达点到车机体转换等）直接左乘就行，因为雷达点转换到车机体下，是以车机体不动，相对固定的坐标系。