Gazebo中如何添加.png照片（aruco图片）到模型（box）上

实验设备：虚拟机+ubuntu18.04+gazebo9

实验中使用的是aruco图片，在下面网站中找到在线aruco生成.svg矢量图。GitHub - okalachev/arucogen: Online ArUco markers generatorOnline ArUco markers generator. Contribute to okalachev/arucogen development by creating an account on GitHub.https://github.com/okalachev/arucogen

通过svgtopng网站转成png图片。

可以在我们的在线转换器上免费将 SVG 文件转换为 PNG 文件格式。您可以使用免费的在线转换工具，如 ✨ OnlineConvertFree ⭐️，将任何svg格式的图片免费转换为png和许多其他格式。它只需要几秒钟的时间，就可以将您的svg图片格式文件在线转换为png格式。✌ ️https://onlineconvertfree.com/zh/convert-format/svg-to-png/

待放置的图片保存到/usr/share/gazebo-9/media/materials/textures中。

在/usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts中写入aruco.material文件。

cd /usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts
sudo gedit ./aruco.material

aruco.material:

import * from "grid.material"
material Gazebo/aruco-36
{
  receive_shadows on
 
  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000
 
      texture_unit
      {
        texture aruco-36.png
        filtering anistropic
	max_anisotropy 16
      }
    }
  }
}

1、在world文件中使用：

<link name='marker'>
        <collision name='marker_Collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.2 0.005 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose frame=''>0 0 0.05 0 -0 0</pose>
          <max_contacts>10</max_contacts>
          <surface>
            <contact>
              <ode/>
            </contact>
            <bounce/>
            <friction>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
              <ode/>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='marker_Visual'>
          <pose frame=''>0 0 0.05 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.1 0.001 0.1</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <uri>file://usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts/aruco.material</uri>
              <name>Gazebo/aruco-36</name>
            </script>
            <ambient>1 1 1 1</ambient>
          </material>
          <meta>
            <layer>0</layer>
          </meta>
        </visual>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <self_collide>0</self_collide>
        <enable_wind>0</enable_wind>
        <kinematic>0</kinematic>
      </link>

实际效果：

2、在xacro文件中使用：将图片的box连接固定在机器人尖端部分上（直接将图片链接到连接体）

 <link name="marker1">
        <visual>
          <origin xyz="0 0 0.05" rpy = "0 0 0"/>
          <geometry>
            <box size="0.2 0.005 0.2"/>
          </geometry>
          
        </visual>
      </link>     
<gazebo reference="marker1">
        <material>Gazebo/aruco-36</material>
    </gazebo>
  <joint name="marker_joint" type="fixed">
    <parent link="tool0"/>
    <child link="marker1"/>
    <origin xyz="0 0 0.01" rpy="${pi/2} 0 ${pi/2}"/>
  </joint>

实际效果：