FUEL复现（一）

实验设备：虚拟机ubuntu18.04 + ROS1

0 引言

1 仿真搭建

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUELhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUEL

1. 安装依赖 

sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt

2. 在工作区间中git下代码

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUEL.git --recursive

3. 进行catkin_make编译

4. 出现问题：

       (1) /usr/bin/ld: 找不到 -ldw

        一般遇到这种找不到-lxxx的问题，是缺少相应libxxx.so的原因，需要安装libxxx-dev。

sudo apt install libdw-dev

至此，仿真编译成功！ 

5. 简单运行demo

首先打开rviz可视化界面：

roslaunch exploration_manager rviz.launch

最后运行仿真

roslaunch exploration_manager exploration.launch

 通过 2D Nav Goal给定搜索算法启动的触发标志，初步效果如下

Reference

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUEL