I2c协议详解（时序+上板实测）

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分类专栏：嵌入式协议文章标签：单片机物联网嵌入式硬件

于 2024-08-15 11:37:39 首次发布

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1、简介

I2c是一种串行通信总线，支持多主从架构。其使用两根信号线进行通信：一根时钟线SCL，一根数据线SDA。I2c将SCL处于高时SDA拉低的动作作为开始信号,SCL处于高时SDA拉高的动作作为结束信号；传输数据时，SDA在SCL低电平时改变数据，在SCL高电平时保持数据，每个SCL脉冲的高电平传递一位数据。要求两根信号线都使用开漏输出接上拉电阻的配置，以实现所有节点SDA、SCL信号线上的线与逻辑关系。

2、线与逻辑和总线仲裁

线与逻辑关系是指，当SDA\SCL总线上所连的任意设备发送低电平时，整个总线就会变为低电平。因此设备主控制器可以通过检测SDA\SCL上的总线电平和自身要发送的总线电平是否一样，来判断是否发生总线冲突，遵循低电平优先的原则（线与逻辑），谁先发送低电平谁就会掌握对总线的控制权。

对于SDA而言，假设DATA1是主节点1，DATA2是主节点2，SDA是总线上的状态。在红线之间可以发现，SDA线上由于DATA2继续发送低电平，继而保持低电平。而DATA1此时想要发送高电平，发现与SDA线上的电平不一致，根据低电平优先的原则，主节点1就会断开数据输出，变为从机接收状态，主节点2就赢得了总线，并且数据没有丢失。因为总线的数据与主节点2发送的数据一致，而主节点1在转为从节点后会继续接收数据，同样也没有丢失SDA线上的数据。

对于SCL而言，SCL线会被拥有最长低电平周期的器件保持低电平，而其他低电平周期短的器件就会进入等待状态。当所有器件完成低电平周期后，时钟线才会被释放位高电平，所有器件开始数它们的高电平周期，最先完成高电平周期的器件会再次将SCL线拉低。所以产生的同步SCL时钟的低电平周期由低电平时钟周期最长的决定。高电平时钟周期由高电平时钟周期最短的器件决定。

3、时序

I2c时序可以分为开始\结束信号和数据读取两部分。

开始\结束信号都要求SCL处于高电平状态，不同的是，开始信号SDA线上的电平变化为由高到低。结束信号SDA线上的电平变化为由低到高。

数据传输时（以字节为单位传输，每次传8位），要求当SCL为高电平时，需保持SDA线电平不产生变化。设备会在SCL为高电平时，对SDA线上的电平进行读取。高为1，低为0。

传输完8位数据后，第9位代表应答\非应答信号，拉低SDA代表应答，每个字节后面都有一个应答\非应答信号，不管传输的是地址还是数据。

主机接收数据的过程中，等数据接收完毕，主机会向从机发送一个非应答信号，告诉从机不要发送了，再发送一个停止信号，释放总线结束。

4、设备地址

I2c从机的设备地址有两种，一种7bit，一种10bit。

7bit设备的地址传输，在START信号后的首字节由7位从机地址和1位读写地址组成。

发送完这个字节后，主机释放SDA总线等待从机给出ACK应答。如果从机给出了ACK应答，表示从机地址正确（有从机响应）并且已知是读还是写，便可以开始读写数据。如果从机没有给出ACK应答，则说明接收设备可能没有收到数据（如寻址的设备不存在或是设备正在忙碌）或无法解析收到的数据，如果是这样，则由master来决定如何处理（STOP或RESTART）。

10bit设备地址不常用。用于应对i2c设备增多7bit地址数量不能满足使用的问题。10bit设备需要消耗两个字节来传输从设备的地址信息。第一个字节位1111 0+地址高两位（第10、9bit）+读写控制位，第二个字节为地址低8位。因为“1111 0xxx”为i2c中特地保留的16个特殊指令地址中的一个，所以7bit设备不会响应该首字节的呼叫。

5、Code

测试代码基于linux操作系统，开发板为 Bananapi-r2-pro。

LINUX操作系统内核将I2c通信封装成了i2c_transfer函数，我们不需要手动模拟SCL\SDA的上拉\下拉过程，这些操作由i2c_transfer完成。我们需要做的是构造一个i2c_msg结构体，并设置好所接入的i2c设备地址，以及需要写入的设备寄存器地址和要写入的数据即可。

例如，如果要从MPU6050读出数据，根据手册，MPU6050读取数据有两种方式。一种是读取一个字节，一种是读取多个字节。其规则一样，需要主设备发送设备地址（AD+W）+寄存器地址，随后发送设备地址（AD+R）并释放总线，随后即可读取数据。

其中设备地址由AD+W\R组成。AD由110100x构成，共7bit。x取决于MPU6050上的AD0引脚，若AD0接低电平，x=0。若AD0接高电平，x=1。W=0,R=1。

在实际操作中，根据协议，需要定义buffer用于存储发送和接收的数据，定义i2c_msg设置消息类型。写入操作需要定义两条消息。第一条为写入（AD+W），告知将要通信的设备地址。第二条为读取（AD+R）。

ssize_t i2c_read(struct file *filp, char __user*buf, size_t size, loff_t *off)
{
    int err,data_l,data_h;
    struct i2c_msg msg[2];  
    char *kern_buf;
    kern_buf = kmalloc(10,GFP_KERNEL);
    msg[0].addr = g_client->addr;
    msg[0].flags = 0;//W
    msg[0].buf = kern_buf;
    kern_buf[0]=0x43;
    msg[0].len = 1;

    msg[1].addr = g_client->addr;
    msg[1].flags = I2C_M_RD;//R
    msg[1].buf = kern_buf;
    msg[1].len = 2;//读两字节

    err = i2c_transfer(g_client->adapter,msg,2);
    if(err<0)
    {
        printk("i2c_transfer error: %d!\n",err);
        return -1;
    }
    /*copy_to_user*/
    err = copy_to_user(buf,kern_buf,2);
    kfree(kern_buf);
    return size;
};

6、MPU6050读取数据全为0

在实测过程中发现对MPU6050众多寄存器进行读取，其值均为0。以及对大部分寄存器无法进行写入操作（即写入无效）。不过地址为0x75的寄存器可以正常读取，其值为MPU设备地址。默认为0x68。可以先行读取这个寄存器（0x75）中的值，以判断i2c是否正常工作。

如果能够正常读到0x68，但其他寄存器的值又为0。那么有可能是MPU6050进入了SLEEP模式。通过读取0x6B寄存器中的值发现，其值为0x60，确实进入了睡眠模式。通过设置寄存器0x6B的值为0x00来取消睡眠。

写和读的逻辑一样，分为写一个字节和写多个字节。

ssize_t i2c_write(struct file *filp, const char *buf, size_t size, loff_t *off)
{
    int err;
    struct i2c_msg msg[2];  
    char kern_buf[9];
    int len;
    kern_buf[1]=0x00;
    msg[0].addr = g_client->addr;
    msg[0].flags = 0;
    msg[0].buf = kern_buf;
    kern_buf[0]=0x6B;
    msg[0].len = 2;
    err = i2c_transfer(g_client->adapter,msg,1);
    if(err<0)
    {
        printk("i2c write error\n");
        return -1;
    }
    return size;
};