第二章 控制系统的数学模型

第二章 控制系统的数学模型

2.1数学模型的类型
输入输出描述模型与内部描述模型
数学模型的特点：
输出量在左边
输入量在右边
2.2 控制系统的动态微分方程
线性定常系统的微分方程：设线性定系统的微分方程式为：

例题1：设有一个弹簧-质量-阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中物体重力忽略不计，弹簧的弹性系数为k，阻尼力大小与速度成正比且阻尼系数为f，质量块的质量为m。

解：由牛顿第二定律可知：

例题2：有一个电阻－电感－电容串联系统如图所示，试列出以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的微分方程。

2.3控制系统的传递函数

1. 传递函数的定义
   在零初始条件下，系统（或元件）输出量的拉氏变换与其输入量的拉氏变换之