控制系统的微分方程

【自控笔记】2.2 控制系统的时域数学模型

微分方程是描述系统动态特性的基本数学模型。本文讨论微分方程的建立过程与非线性方程线性化问题同通过simulink仿真一个RLC电路例子加以说明。

一、微分方程的建立
微分方程的建立步骤如下：

1、根据具体情况，确定系统或元部件的输入、输出变量。
2、依据各元部件输入、输出变量所遵循的基本定律，列写微分方程组。
3、消去中间变量，求出仅含输入输出变量的系统微分方程。
4、将微分方程整理成规范形式，即将输出变量及其各阶导数项放在等号的左边，输入变量及其各阶导数放在等号右边，分别按降序排列。

二、非线性方程线性化

一般来说，大多数的实际系统都存在一定的非线性，但非线性系统的微分方程并没有通用的求解方法，因此将非线性方程线性化对于解决实际问题具有十分重要的意义。进行线性化的主要思想是：在预期工作点（通常是稳定状态点）附近，用通过该点的切线代替近似代替原来的曲线。常用到的数学方法是在该工作点附近进行泰勒级数展开。

值得注意的是，并不是所有的非线性微分方程都能线性化，如像继电器特性这种本质非线性系统，在数学上不连续，也就不可导，即不满足泰勒展开条件。
线性化的条件有以下两点：
（1）信号在工作点附近变化微量。
（2）信号在工作点附近能满足泰勒展开条件。

三、RLC电路simulink仿真

典型例子

由基尔霍夫定律建立微分方程

带入参数得

令输入为阶跃信号，利用拉式变换与反变换可求得电容两端电压随时间的响应：

建立simulink仿真

可以看出，仿真结果随着时间推移稳定为1，这与所求uc(t)表达式描述一致。