dToF直方图之美_激光雷达多目标检测

直方图提供了一种简单有效的方法来分析信号分布并识别与目标存在相对应的峰值，并且能够可视化大量数据，让测距数形结合。在车载激光雷达中，对于多目标检测，多峰算法统计等，有着区别于摄像头以及其他雷达方案的天然优势。

如下图，当中有着清晰可见的三个峰值，我们可以非常简单的寻峰算出三个距离。以前我一直以为车载激光雷达的SPAD也会有pile up难题(激光雷达中是不需要校正Pile up算法的，这点大家如果有疑问，可以后台来交流哦)，后面经过某友人的点播，才知道在车载激光雷达中，寻峰算法可以简单到极致，在校正算法当中可以简单快速的输出Depth深度和三维点云，在自动驾驶，车路协同，城市规划中非常出色玩味。

三个目标检测的寻峰算法

能够看到着这几个目标Signal的信噪比非常好，呈现非常Nice的高斯分布。在车载激光雷达系统中，每个目标物都会以这样的峰值出现直方图的某个位置上

通过直方图的分析，能够确定当前环境下的底噪，辨别树木，地面，车子的反射。比起分析其他较为复杂的视觉算法，作为一名dToF算法工程师，可能会更显得简单而专注，并且能够行之有效的从直方图中解剖出更多的车路信息。

对于dToF的特性来说，距离越远，他的测距精度是不会下降的，这方面也是其他测距传感方案所不能比拟的。因为从dToF原理是直方图数学概率统计，除非说不能寻峰的份上，当信噪比非常差的时候，才会导致测距随机寻峰，噪点和飞点的出现。