dToF Know what and Know how直方图拖尾问题

很多人可能还不了解dtof，处于know what的状态，是苹果ipad12 pro带来了dtof的概念，但是真正了解dtof的know what，以及怎么去研究和做dtof的ASIC和算法开发则是更深层次的know how概念，本节先抛出一个问题，上图中的直方图后部中的拖尾是什么原因，如有懂的或者答疑的可联系小编。

dToF，全称是direct Time-of-Flight。顾名思义，dToF直接测量飞行时间。dToF核心组件包含VCSEL、单光子雪崩二极管SPAD和时间数字转换器TDC。Single Photon Avalanche Diode(SPAD)是一种具有单光子探测能力的光电探测雪崩二极管，只要有微弱的光信号就能产生电流。

想要了解上面的问题，就必须熟悉一个概念直方图统计。一切dtof的谜题都能在直方图上找到概念，一切都是那么迷人。如果说把器件SPAD当成一个黑匣子，那么直方图就是唯一的输出，从直方图分析当中能获取到很多dtof的信息和性能。

dToF模组的VCSEL向场景中发射脉冲波，SPAD接收从目标物体反射回来的脉冲波。Time Digital Converter(TDC)能够记录每次接收到的光信号的飞行时间，也就是发射脉冲和接收脉冲之间的时间间隔。

回到文章初提出的问题，比较完美的直方图该是什么样的，如何基于直方图统计算出我们的距离，在精度上更上一层楼，在滤波噪点上处于行业领先，这就非常考验一个dToF算法团队水平。

dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间t用来计算待测物体的深度 。下图是dToF单个像素点记录的光飞行时间直方图，其中，高度最高的柱对应的时间就是该像素点的最终光飞行时间。

图1. 单像素记录的光飞行时间直方图示意图