CAN总线和CAN网关(GM)

CAN总线
每条CAN总线一般都是由2根线组成的双绞线构成，一根can_high，一根can_low，分别代表高电平和低电平，一般燃油车的CAN网络可以分成如下5条CAN总线：

• PT CAN (PowerTrain CAN ) 动力总成CAN总线

PT CAN负责车辆动力，是整车CAN网络信号优先级及信号传输速率最高的一条CAN总线。该总线上一般有以下ECU:
ABM （Air Bag Module）安全气囊模块
ECM ( Engine Control Module ) 发动机控制模块
SRS ( SupplementalRestraintSystem) 电子安全气囊
BMS ( Battery Management System ) 电池管理系统
EPB Electronic Park Brake, 电子驻车系统
VCU是实现整车控制决策的核心电子控制单元

• CH CAN (Chassis CAN) 底盘控制CAN总线

CH CAN负责汽车底盘及4个轮子的制动/稳定/转向，由于涉及整车制动/助力转向等, 所以其网络信号优先级也是较高的。该总线上一般有以下ECU:
EMS（Engine Management System）发动机管理系统
GSM（Global System for Mobile Communications）全球移动通信系统
ABS ( Antilock Brake System ) 防抱死制动系统
ESP(Electronic Stability Program)车身电子稳定系统
EPS(Electric Power Steering)电子转向助力
MCU(MicroControllerUnit）微控制单元
SBW（