AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于马尔可夫链双触发CAN总线网络调度算法

目录

前言

国内外研究现状

CAN总线网络技术及马尔可夫预测方法

2.1 CAN总线通信协议

2.1.1 CAN总线协议的结构模型

2.1.2 CAN总线协议的报文帧格式

2.1.3 CAN总线协议的介质分配机制

2.2 CAN总线的调度算法

2.2.1 CAN总线调度算法及其优缺点

2.2.2 CAN总线TTCAN调度策略

2.2.3 CAN总线RM与DM静态调度算法

2.2.4 CAN总线EDF和LLF动态调度算法

2.3马尔可夫链及其预测方法

2.3.1马尔可夫链及其相关概念

2.3.2马尔可夫链预测法

双触发CAN总线调度算法及其性能分析

3.1双触发CAN总线调度策略的构建基础

3.1.1双触发调度策略的构建条件

3.1.2非周期报文时间特性马尔可夫预测

3.1.3 TTCAN时间调度表的创建

3.1.4 TTCAN时间调度表参数计算

3.2 CAN总线MDBSA调度算法

3.2.1 MDBSA调度算法的总体流程及其描述

3.2.2初始时间调度表创建算法的流程及其描述

3.2.3非周期性报文时间特性预测算法的流程及其描述

3.3 CAN总线MDBSA调度算法的性能分析

3.3.1最坏响应时间分析

3.3.2总线利用率分析

CAN总线网络调度算法的仿真实验

4.1调度算法仿真实验的基础

4.1.1 MATLAB仿真工具简介

4.1.2 MDBSA算法仿真实验建立依据

4.1.3 TTCAN调度策略仿真实验的体系结构

4.2 CAN总线通信仿真实验

4.2.1基于simulink的总线顶级模块

4.2.2总线发送节点模块

4.3 MDBSA调度算法的仿真实验

4.3.1基于TTCAN的状态机制

4.3.2总线中的同步时钟

4.3.3 MDBSA算法的模块

MDBSA调度算法仿真实验结果分析

5.1仿真实验结果

5.2仿真实验结果分析

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前言

CAN是“Controller Area Network”的缩写，中文名为：控制器局域网， 是目前应用最为广泛的现场总线，所以通常称为CAN总线[ 1-2] 。自从计算机应用 于监测与控制以来，为可靠地实现节点之间的数据通信，现场总线一直是自动化 领域的一个研究重点[ 1-3] 。1986年由德国Bosch公司提出的控制器局域网现场总 线及其通信协议，采用短帧数据与多主串行通信，且具有结构简单、可靠性高、 抗干扰强、容错性好、成本低等优势，从而极其有效地为分布式网络控制提供技 术支持[ 1-3] 。目前，CAN总线的应用非常广泛，已由最初的汽车电子延伸到火车船 舶、机床电梯等产品设备以及工业生产的过程测控、社会生活的安全监控等各个 方面，应用领域不断扩大[ 4-7] 。但CAN总线通信协议应用于含有高实时、非周期 性报文的工业生产过程测控等领域，存在四个方面的局限性。
(1)网络总线仲裁分配时间较长。在国际标准化的CAN总线通信技术规范中， 每个报文是通过报文帧标识域的二进制数来唯一标识[ 1-2] 。当多个节点在同一时 刻均申请使用CAN总线来传输报文（即总线竞争冲突）时，因为CAN总线通信协 议采用非破坏性逐位比较的仲裁规则，需要比较的位数较多（CAN2.0A协议为11 位，CAN2.0B协议为29位）[ 1-2] 。可见，CAN总线冲突争用的仲裁分配时间较长， 当总线网络负载率达到50%左右的时候，仲裁的时间就会达7.5×10- 4 秒。从而导 致数据传输速率不高的缺点（此时通信带宽最大为1Mb/