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前言
CAN是“Controller Area Network”的缩写,中文名为:控制器局域网, 是目前应用最为广泛的现场总线,所以通常称为CAN总线[ 1-2] 。自从计算机应用 于监测与控制以来,为可靠地实现节点之间的数据通信,现场总线一直是自动化 领域的一个研究重点[ 1-3] 。1986年由德国Bosch公司提出的控制器局域网现场总 线及其通信协议,采用短帧数据与多主串行通信,且具有结构简单、可靠性高、 抗干扰强、容错性好、成本低等优势,从而极其有效地为分布式网络控制提供技 术支持[ 1-3] 。目前,CAN总线的应用非常广泛,已由最初的汽车电子延伸到火车船 舶、机床电梯等产品设备以及工业生产的过程测控、社会生活的安全监控等各个 方面,应用领域不断扩大[ 4-7] 。但CAN总线通信协议应用于含有高实时、非周期 性报文的工业生产过程测控等领域,存在四个方面的局限性。
(1)网络总线仲裁分配时间较长。在国际标准化的CAN总线通信技术规范中, 每个报文是通过报文帧标识域的二进制数来唯一标识[ 1-2] 。当多个节点在同一时 刻均申请使用CAN总线来传输报文(即总线竞争冲突)时,因为CAN总线通信协 议采用非破坏性逐位比较的仲裁规则,需要比较的位数较多(CAN2.0A协议为11 位,CAN2.0B协议为29位)[ 1-2] 。可见,CAN总线冲突争用的仲裁分配时间较长, 当总线网络负载率达到50%左右的时候,仲裁的时间就会达7.5×10- 4 秒。从而导 致数据传输速率不高的缺点(此时通信带宽最大为1Mb/