【平衡小车】学习日志（十）

完善：在手机移动端通过蓝牙对小车运动进行控制

我这里使用了安卓端的蓝牙控制软件【Bluetooth Electronics】

//Written by keuwlsoft——author website( www.keuwl.com )

• 此上位app可以创建自己的控制界面，选取控件进行蓝牙远程操控
• 根据蓝牙部分的程序设置相应的控件参数，可以实现大量的功能，甚至能远程调参

本次调试只在程序中设置了几个简单的功能（前进后退等运动控制），后续还可以基于软件的高度自由化进行功能完善

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主页面

• 左上角——软件的基本信息、作者信息、导入控制器模板
• 顶部——蓝牙连接情况
• 右上角——蓝牙连接配置
• Edit——点击设置控制面板
• Run——运行

面板配置

• 右边可以为面板选择不同的控制方式——文本、按键、开关等
• 在下拉栏中选中控制方式置入面板中

点击按键可Edit编辑具体数据控制

如图：

• 按下按键时——发送二进制数据【0x41】（十进制数据【65】）（ASCII码【A】），使小车前进
• 松开按键时——发送二进制数据【0x5A】（十进制数据【90】）（ASCII码【Z】），使小车停止

//蓝牙控制命令

u8 Fore,Back,Left,Right;

void BluetoothCMD(int Uart_Receive)

{

    switch(Uart_Receive)

        {

            case 90://停止 Z

                Fore=0,Back=0,Left=0,Right=0;

                break;

            case 65://前进 A

                Fore=1,Back=0,Left=0,Right=0;

                break;

            case 72://左前 H

                Fore=1,Back=0,Left=1,Right=0;

                break;

            case 66://右前 B

                Fore=1,Back=0,Left=0,Right=1;

                break;

            case 71://左转 G

                Fore=0,Back=0,Left=1,Right=0;

                break;

            case 67://右转 C

                Fore=0,Back=0,Left=0,Right=1;

                break;

            case 69://后退 E

                Fore=0,Back=1,Left=0,Right=0;

                break;

            case 70://左后,向右旋 F

                Fore=0,Back=1,Left=0,Right=1;

                break;

            case 68://右后，向左旋 D

                Fore=0,Back=1,Left=1,Right=0;

                break;

            default://停止 Z

                Fore=0,Back=0,Left=0,Right=0;

                break;

        }

}

//依照小车行进方向代码部分进行蓝牙控制按键Edit编辑

注意：小车的前进后退具有一定惯性，即使松开按键也会沿之前的方向行进一小段距离

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蓝牙连接

• 选择蓝牙连接方式

从左到右依次为：经典蓝牙Bluetooth Classic、低功耗蓝牙Bluetooth Low Energy、USB连接

此处选择【经典蓝牙Bluetooth Classic】

• Discover寻找新的蓝牙设备，将之前使用AT有线连接配置好的蓝牙模块加入已知列表
• 在Paried Devices中选择自己的设备（我的小车蓝牙模块叫PrayMe）

连接好了之后即可在【主页面】顶部看到设备已连接，这时就可以选择刚刚自定义配置好的面板运行以完成蓝牙控制功能

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改进问题：

1、前进后退时会有回到原地的趋势较大

• 解决方法：加大【速度环】控制

2、转向后有左右轻微抖动蓝牙控制APP

• 解决方法：减小【转向环】控制

修改后的PID参数如下：

#define BLC_KP 230        //直立环Kp

#define BLC_KD 0.7        //直立环Kd

#define SPD_KP -110    //速度环Kp

#define SPD_KI -0.55    //速度环Ki

#define TURN_KP -30    //转向环Kp

#define TURN_KD -0.42    //转向环Kd

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测试视频

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