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STM32平衡小车
文章平均质量分 84
通过项目加深理解,巩固知识,锻炼动手能力,体验嵌入式的魅力
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【平衡小车】学习日志(十)
连接好了之后即可在【主页面】顶部看到设备已连接,这时就可以选择刚刚自定义配置好的面板运行以完成蓝牙控制功能。按下按键时——发送二进制数据【0x41】(十进制数据【65】)(ASCII码【A】),使小车前进。松开按键时——发送二进制数据【0x5A】(十进制数据【90】)(ASCII码【Z】),使小车停止。根据蓝牙部分的程序设置相应的控件参数,可以实现大量的功能,甚至能远程调参。#define SPD_KP -110 //速度环Kp。#define TURN_KP -30 //转向环Kp。原创 2023-08-13 16:26:58 · 327 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车】学习日志(九)——蓝牙模块
JDY-23透传模块使基于蓝牙5.0协议标准,工作频段为2.4GHz范围,调制方式为GFSK,最大发射功率为4db,最大发射距离60米,采用进口原装芯片设计,支持用户通过AT命令修改设备名、波特率等指令,方便快捷使用灵活。重要:若蓝牙模块通过USB转TTL模块连接电脑时,手机额外连接蓝牙模块则不能通过串口调试助手发送AT指令。注意:当蓝牙模块置于开发板上且通过USB等方式连接调试时,不能通过串口调试助手发送AT指令。通过USART串口与蓝牙模块进行数据收发,测试无线指令遥控小车功能——蓝牙发送单个指令。原创 2023-08-12 22:38:22 · 980 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车】学习日志(八)
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) == SET)//中断标志位判断,确定由哪个中断源触发。//前进1标志位拉高-->需要前进。原创 2023-08-12 17:05:33 · 220 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车】学习日志(七)
/选择【发送/接收】模式。if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) == SET) //若RXNE置1说明接收到数据。原创 2023-08-12 16:38:19 · 168 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车】学习日志(五)
**************显示俯仰角***************//***********显示左右编码器值************//**************显示俯仰角***************//**************显示翻滚角***************//**************显示翻滚角***************//**************显示航向角***************/原创 2023-07-31 16:37:13 · 251 阅读 · 1 评论 -
【平衡小车】学习日志(四)
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) == SET)//中断标志位判断,确定由哪个中断源触发。//欧拉角(姿态角)原创 2023-07-31 11:15:08 · 330 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车】学习日志——PID算法
在进行编写平衡小车的关键部分【PID】算法之前,通过本篇文章针对等概念进行学习,并最终总结出自己的知识体系。转载 2023-07-31 20:28:10 · 1237 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车】学习日志(三)
/使能外部中断通道。//根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化NVIC寄存器。原创 2023-07-30 22:32:39 · 274 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车】学习日志(一)
移植并建立部分驱动文件 MPU6050的函数文件采用【正点原子】的MPU6050的移植文件 OLED屏幕的函数文件采用【江科大】的文件 SYSTEM 文件夹采用【正点原子】的文件 编码器有两个车轮,因此需要两个编码器及驱动代码 编码器1——PA0/PA1---TIM2 编码器2——PB6/PB7---TIM4 1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码(参考之前文章)//将【Encoder】配置文件放在【Hardware】文件夹里原创 2023-07-27 22:26:24 · 293 阅读 · 0 评论 -
【平衡小车学习系列】——开篇
http://【平衡小车在线编程课程视频(1~3节合集版本)(2月12日更新)】https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?http://【平衡小车在线编程课程视频(1~3节合集版本)(2月12日更新)】https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?3、查阅【平衡小车之家】的资料合集,集百家所长,总结出自己对于平衡车系统的理解。原创 2023-07-27 17:31:08 · 815 阅读 · 0 评论