遥控平衡小车的经验

现在的项目是在做一个比较大的遥控平衡车，目前可以做到遥控行走了，也遇到过很多坑，就说一点吧，不过我理解的也不是很深入，有不足的欢迎指出

1、平衡车的重心越低，平衡效果越好

2、平衡车前进的原理是，把小车保持平衡的角度前倾，小车为了保持这个倾角，会往前追，从而达到前进的效果，所以前进的速度就和前倾的这个角度有关了，后退同理；这里又涉及到了一个问题，就是如果平衡车的重心太低了，已经和电机在同一个平面了，那么小车前倾了一定角度，同样能保持平衡，所以就前进不了

3、平衡车的3个PID环–角度环，速度换，转向环；首先，角度环是为了让小车保持平衡，但是它不会考虑到速度，比如在调节平衡时，前倾了一点，小车就会往前追；所以，这里就要加入速度环了，速度环的作用是保持设定的速度（通常这个速度为0），所以加入了速度环小车就会保持在原地前后摆动了；转向环就是用来调节转向的角度的

4、关于小车前进的方法，有3种，第一种是在角度环里修改保持平衡的那个角度，修改时平滑一点修改，比如可以每5ms修改0.02度或者0.04度的样子（目前我使用的就是这种）；第二种是在速度环里修改位移的积分，其实这里我理解的也不是很懂，就不乱讲了；第三种则是修改速度环里保持的速度的变量

5、关于小车的平衡点，我之前一直认为小车是在水平方向上平衡的，但实际上不是；如果小车的重心是在控制板的垂直方向上，那么的确是在水平方向平衡，但是如果重心在前面或者后面的话，就需要把上电保持的平衡角度进行适当修改了；改这个变量的方法有两种，一种就是读出平衡时的角度，写死在程序里，但是如果重心改变则不能保持平衡；第二种是上电时读取当前角度，然后把这个角度加在角度环里，所以用这种方法时，上电必须把小车放在一个平衡的角度

6、紧跟第5点，有一些MPU6050上电时通过DMP读出来的数据在前20秒内是不稳定的，这个要注意

7、小车的底盘一定要稳，如果上面的重量都大于下面的重量了，平衡效果不好，前进之后会后退的