Games101-Chapter4-变换（模型、视图、投影）

知识补充：

在旋转里，旋转矩阵的逆矩阵就是这个矩阵的转置（这样的矩阵叫做正交矩阵）

3D（实际世界）到2D（我们视野）的变换的处理有三步：

模型变换(m)，视图变换(v)，投影变换(p)

1. 模型变换（modeling tranformation）：将一个物体自身进行变换（缩放、旋转、位移），上一节介绍了此变换方法。

特别的：三维空间中的旋转

记忆理解：绕着转的那个轴的值不会变，所以只考虑另外两个轴，这时候就变成了2D

                        

 注意绕y轴的旋转是特殊的

        2.视角变换（view tranformation）：根据眼睛（相机）来判断物体的相对位置。

定义相机的三要素：相机位置position(向量e)，相机面向方向gaze direction(单位向量g)，相机上下方向up direction(单位向量t)。

为了方便计算，我们应设定相机处于原点(0,0,0)，并让t指向Y轴方向，g指向-Z方向。如此，我们应该先进行相机平移；后进行相机的旋转：将单位向量g转到-Z轴方向，将单位向量t转到Y轴方向，那么顺理成章的 gXt即指向X轴方向。

我们要做的：

把相机移到原点：

接下来就是旋转

我们想： 

 但是把一个向量转到一个单位向量很难

逆向想：把一个单位向量转到一个已知的向量很简单

 那么

 

 就是上图矩阵的转置矩阵

3.投影变换

        （1）正交变换

          变换过程：把立方体的中心通过平移移到原点，再通过缩放将其压缩成每个边范围是[-1,1]的正则立方体(注意并不是1*1*1)

 （2）投影变换

        

相当于先压缩成上边正交变换这个待变换的立方体，再把其进行正交变换

先压缩远平面把frustum变成下图这个

 那么，怎么压缩呢？

 进行完persp-->ortho,再进行ortho的变换即可

最终推导出

[作业1] 

//逐个元素地构建模型变换矩阵并返回该矩阵。
//在此函数中，你只需要实现三维中绕 z 轴旋转的变换矩阵，
//而不用处理平移与缩放
Eigen::Matrix4f get_model_matrix(float rotation_angle)
{
    Eigen::Matrix4f model = Eigen::Matrix4f::Identity();
    float angle = rotation_angle * MY_PI / 180.0f;  //角度制转弧度制
    //绕z轴旋转的矩阵
    Matrix4f M_r;
    M_r<<
        cos(angle), sin(angle), 0, 0,
        -sin(angle), cos(angle), 0, 0,
        0, 0, 1, 0,
        0, 0, 0, 1;

    model = M_r * model;    //旋转
        
    return model;
}

//使用给定的参数逐个元素地构建透视投影矩阵并返回该矩阵
Eigen::Matrix4f get_projection_matrix(float eye_fov, float aspect_ratio,
                                      float zNear, float zFar)
{
    Matrix4f projection = Matrix4f::Identity();     //要返回的透视投影矩阵
    Matrix4f orth = Matrix4f::Identity();           //正交矩阵
    Matrix4f ProjectToOrth = Matrix4f::Identity();  //透视投影到正交投影

    //求PToO
    float angle = (eye_fov / 2) * MY_PI / 180.0f;   //一半的eyeFov
    float n = -1.0 * zNear;
    float f = -1.0 * zFar;      //这里默认是朝-z看

    float t = f * tan(angle);
    float b = -1.0 * t;
    float r = aspect_ratio * t;
    float l = -1.0 * r;

    ProjectToOrth <<
        n, 0, 0, 0,
        0, n, 0, 0,
        0, 0, n + f, -1.0 * n * f,
        0, 0, 1,0;
    //只需负责缩放
    orth <<
        2.0 / r - l, 0, 0, 0,
        0, 2.0 / t - b, 0, 0,
        0, 0, 2.0 / f - n, 0,
        0, 0, 0, 1;
    projection = orth*ProjectToOrth;
    return projection;
}