基于Arduino IDE开发的ESP8266(ESP-12F)项目6 ——舵机控制

最新推荐文章于 2024-06-15 12:26:58 发布

电控_RMer

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分类专栏：基于Arduino IDE开发的ESP8266开发板基础学习文章标签：单片机嵌入式硬件程序设计

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本次写这篇文章是自己做一下学习记录，如有错误，还请大家斧正！！！

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前言

舵机的控制是每一位单片机开发者、航模爱好者都喜欢的一项电子元器件，也一直被电子爱好者所喜爱。接下来我就舵机出一版关于ESP8266控制的教程，本次使用的舵机是SG90（180°不带物理限位的）。

一、新建工程

首先打开Arduino IDE，点击文件——> 点击新建，就会生成一个新的工程模板了。（还可以点任务栏中“折了一角的书页”快速新建）。

然后给项目重命名，然后再保存。

这样一个新的工程就建好了。

二、项目基本函数介绍

Arduino IDE 有其大佬写好的关于舵机的库，在这里我向大家展示的仅是个人对其的提取，也是个人觉得用得到的函数。还想继续了解这个库大家可以从Arduino 官网查询。

Servo 含需要进行宏定义如下：

Servo sg90;

在这里我就定义了一个用舵机的sg90代替；

1. 自命名.attach()函数

（1）自命名.attach(pin) 函数

参数	说明
pin	舵机连接到的引脚编号

（2）自命名.attach(pin, min, max)函数

参数	说明
pin	舵机连接到的引脚编号
min	脉冲宽度，以微秒为单位，对应于伺服器上的最小（0 度）角度（默认为 544）
max	脉冲宽度，以微秒为单位，对应于伺服器上的最大（180度）角度（默认为2400）

2. 自命名.write()函数

将值写入伺服器，相应地控制轴。在标准伺服器上，这将设置轴的角度（以度为单位），将轴移动到该方向。在连续旋转舵机上，这将设置舵机的速度（0表示一个方向的全速，180表示另一个方向的全速，接近90的值表示无运动）。

（1）自命名.write(angle)函数

参数	说明
angle	写入舵机的值，从0到180

3. 自命名.writeMicroseconds()函数

以微秒（us）为单位向伺服器写入一个值，从而相应地控制轴。在标准舵机上，这将设置轴的角度。在标准舵机上，参数值 1000 完全逆时针，2000 完全顺时针，1500 在中间。请注意，一些制造商没有非常严格地遵循此标准，因此伺服器通常响应700和2300之间的值。随意增加这些端点，直到伺服器不再继续增加其范围。但请注意，尝试驱动伺服器通过其端点（通常由咆哮声表示）是一种高电流状态，应避免。连续旋转舵机将以类似于写入函数的方式响应写入微秒函数。

（1）自命名.writeMicroseconds(us)函数

4. 自命名.read()函数

读取伺服器的当前角度（传递给上次调用 write()的值）。

（1）自命名.read()函数

5. 自命名.attached()函数

检查伺服变量是否连接到销钉。

（1）自命名.attached()函数

6. 自命名.detach()函数

将伺服变量与其引脚分离。如果所有伺服变量都被分离，则引脚9和10可用于具有analogWrite()的PWM输出。

（1）自命名.detach()函数

三、代码编写

此次的项目是用按键控制舵机，开始给定舵机一个初始角度，按键按一下舵机转一定角度，当达到一定角度后回到初始角度。给出舵机的值会通过串口打印在电脑上。

示例代码如下：

#include "Servo.h"

Servo sg90;

int angle=0,angle_1=0;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(0,INPUT);
  
  Serial.begin(115200);
  
  while (!Serial) {
        ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB
      }

  sg90.attach(4);
  sg90.write(0);

}

void KEY_Init(void)
{
  if(digitalRead(0)==0)
  {
    delay(10);
    if(digitalRead(0)==0)
    {
        angle=angle+5;
        Serial.print("输入角度为：");
        Serial.println(angle);
    }
    while(digitalRead(0)==0);
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  KEY_Init();
  sg90.write(angle);
  
  angle_1=sg90.read();
  if(((angle_1>=0)&&(angle_1<=180))&&((angle>=0)&&(angle<=180))!=0)
  {
    Serial.print("输出角度为：");
    Serial.println(angle_1);
  }
  else
  {
    sg90.write(0);
    angle=0;
  }
}