# ROS学习日记之ros系统初步认识

学习日记1之ros系统初步认识

1、该系统采用的的是发布-订阅方式进行通信的。个人理解就是，如果你想对机器人进行相应的操作，必然会在机器人描述文件里面定义相应的topic，如激光传感器，然后在launch文件里面启动相应的包，把这个topic读取并发布到ros系统中。接下来，如果某一个功能包想对利用该topic的进行操作，就会订阅刚才发布的topic，然后进行相应的操作。

2、首先声明一下，个人使用的是Ubuntu16.04，使用的是即将不再维护的ros1，kinetic版本等等。在进行一个项目之前，需要做好一些基本准备。当然，是在已经成功安装ros前提下进行的。像现在个人新买的笔记本，因为CPU十代等等一系列硬件过新原因，目前是没办法安装得了Ubuntu版本的ros系统的。
在进行新项目之前，我们需要新建一个工作空间，或者在已经定义好的工作空间里面进行，如果是新建的工作空间，需要在.bashrc文件里面定义好环境变量，要不然，ros系统是没办法找到编写的目标文件进行读取的。

-20190927学习

小白的ros仿真学习记录
主要用于个人记录ros仿真学习过程中碰到的一些问题记录，一些体会以及一些踩过得坑得出坑记录。