多传感器融合简介

最新推荐文章于 2024-10-09 11:26:36 发布

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分类专栏：多传感器融合(SLAM) 文章标签：数码相机自动驾驶机器人

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一、相机成像原理

针孔相机模型

空间中的一个点从世界坐标系到相机坐标系之间的转换：

从相机坐标系再投影到像素平面：

鸟瞰图：

注意：像素坐标系和物理成像坐标系之间相差了一个缩放和平移，尺寸和原点不一样

真实相机在物理上，相机成像平面和像素平面本来是在光心后形成倒立的像，但为了便于分析，通常将两个平面对称到图上位置，可以将图像倒转。X'/f = X/Z --> X' = fX/Z。

1.世界坐标系转换到相机坐标系

2.相机坐标系转换到物理成像坐标系

3.物理成像坐标系转换到像素坐标系

其中：
1/dx是缩放的倍数，u0、v0是原点平移的距离。

畸变模型

注意：
由于相机的精度不同，会产生不同程度的畸变，畸变后的点可以根据畸变系数求出畸变后的归一化坐标P'd：

将畸变后的点通过内参数矩阵投影到像素平面，得到该点在像素上的真实位置：

去畸变原理：

遍历图片中每个像素的原始坐标，使用畸变系数去模拟图像畸变后像素坐标，把畸变后的像素坐标对应的像素填充到原始坐标。

二、加速度计工作原理

胡克定律

胡克定律：
        在弹性限度内，物体的形变跟引起形变的外力成正比
        公式：F = -KX，其中K是弹性系数，负号表示弹簧产生的弹力与其伸长的方向相反
牛顿第二定律：
        F = ma

加速度 = 形变量 · 劲度系数 ÷ 质量

质量和劲度系数是固定的，只要测量出弹簧的形变量就可以测量出加速度

内部组件：

黄色的质量块伸出的悬臂梁在电容极板之间左右运，动时悬臂梁在两个电容极板的中间，没有电位差。

悬臂梁运动时,靠近悬臂梁一侧的极板由于同性相斥，部分电子将会被挤走，这时候就会产生电位差，并且悬臂梁越靠近极板，电位差就会越大

ε为极板间介质的介电常数，A为极板面积，d为极板间的距离，检测到这个电位差C，就可以知道悬臂梁运动的距离，也就是弹簧形变量从而可以得出加速度

三、激光雷达工作原理

视场角

激光雷达视场角分为水平视场角和垂直视场角，激光雷达的水平视场角为360°，垂直视场角一般为40°。

视场角的偏置 - 视场角的偏置为5°，也就是说激光雷达在水平方向向上的扫描角度为15°，而在水平方向往下扫描的角度为25°。这也很好理解，我们主要是需要扫描路面上的障碍物，而不是把激光打向天空，为了良好的利用激光，因此激光光束会尽量向下偏置一定的角度。
光束的分布 - 实际上，激光雷达的光束不是垂直均匀分布的，而是中间密，2边稀疏，还是为了达到既检测到障碍物，同时把激光束集中到中间感兴趣的部分，来更好的检测障碍物。

周期采集点数

因为激光雷达在旋转扫描，因此水平方向上扫描的点数和激光雷达的扫描频率有一定的关系，扫描越快则点数会相对较少，扫描慢则点数相对较多。一般这个参数也被称为水平分辨率，比如激光雷达的水平分辨率为0.2°，那么扫描的点数为360°/0.2°=1800，也就是说水平方向会扫描1800次。
那么激光雷达旋转一周，即一个扫描周期内扫描的点数为1800*64=115200。图2是禾赛64线激光雷达的参数列表。可以看到扫描频率为10Hz的时候水平角分辨率为0.2°，在扫描频率为20Hz的时候角分辨率为0.4°（扫描快了，分辨率变低了）。输出的点数和计算的也相符合1152000 pts/s。