开源遥控平衡小车_ 记录制作平衡小车的问题

黄帅比。

已于 2023-01-30 02:02:40 修改

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分类专栏：平衡小车文章标签： stm32 mcu

于 2022-12-08 16:02:58 首次发布

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1、发生了电机堵转：问题居然是固定电机的前两个孔不能用于固定。。。。无语！！！

2、一直在弄MPU6050的DMP，原来野火有教程。

移植成功：STM32移植MPU6050/9250的DMP官方库(motion_driver_6.12)修改移植 DMP简单使用教程_随波逐流_Huffer的博客-CSDN博客_dmp库直接复制该文的DMP文件夹、以及根据文章提示添加宏，改下log_stm32的头文件即可

3、ide提示flash错误：即为flash内存不够，代码太大了，其他人都能用，我就不行！！！为什么呢，该锅必扣在HAL库上。此问题可以尝试修改编译优化等级来解决，我第一次可以，但是后面再加代码后即使是最高优化也不行了，于是主控从C8T6换成了CBT6。

于是又引申出一个问题，stm32cubdeide不能直接更换芯片类型，还好我这个是同类型芯片仅仅是flash不同，故解决方案为：到stm32cubemx更换芯片类型，把mx生成的ioc文件替换掉ide的ioc文件，而又引申出了一个问题，mx和ide生成的ioc版本不一样，而我的ide更新的版本总是低于mx的版本，解决方案为：Error when i try to update STM32

4、c8t6开启定时器时，HAL_TIM_Base_Start(&htim3);加上会错误，只能加HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

5、tb6612炸了

目前推测问题：tb6612平均输出电流是1A，而我的线宽是20mil只能输出0.5A，重新画板，待续

确实是这个问题，这个事件告诉我们，要看数据手册。

6：直接上MPU9250！ // 以后再来，实验室有！

7：莫名进入STOP按键的EXTI中断：该按键连接到了TIM3_CH4，而该TIM作为ENCODER模式，于是就会导致一直进入STOP的EXTI中。

8：某个函数的变量被我设置成了static，而该函数在某个中断中也会运行，故有这样的情况：A执行该函数，B中断产生也执行该函数，B完成返回A的时候，该函数的变量值不是中断发送前的值，被B进程给改变了，over！

9：从蓝牙调试助手收到的数据的处理：关于浮点数的问题

float a = 7.5;  

printf("%x",(int)a);               //  输出的是7

printf("%x",*(int *)&a);           //   输出的是7.5在位中的表示 即：40f00000

这篇文章解释的好int转float的坑_qq_45740393的博客-CSDN博客_int转float

10：我在start按键处加了个delay来滤按键抖动，然后一旦按下start后，整个程序就卡住了，通过debug发现程序卡在了iic超时处理，问题分析：设置的start的优先级大于mpu6050的中断优先级，当程序在读取mpu6050时，按下start后进入start的中断处理，在加了delay后，该中断处理花费时间过长，处理完成返回后，程序认为mpu6050没有回应，进入超时处理，而mpu6050的中断又大于Systick的优先级，就一直卡住了。解决：修改优先级，start优先级滚到最后面就好了。但是！HAL库没办法通过delay进行按键滤波，HAL库在进入中断回调函数前就把中断标志位给清除了，这导致还是会重复进入按键的中断服务函数，达不到滤除抖动的效果。

11：

int value = 0;
char a = 0xff;        //即a = -1(计算机组成原理

value |= a;   // 也等于value += a;

printf("%x",value);

得到的输出内容是ffffffff，可是我只想要让value的低八位为a的值，为什么会这样呢：在表达式计算时，各种整形首先要提升为int类型，故 char 类型 0xff = -1 ,int 类型的-1表示为0xffffff，value的值自然就是0xffffffff了，要解决这个问题，可以改为value |= a&0xff，或者更直接，也是应该的做法，将a类型改为unsigned char。

12、我的PID计算在MPU6050数据中断中进行，周期在10ms，我试想能不能设置一个TIM为5ms，加快计算的周期，达到更好的性能，实验后答案：NO！或许，在EXTI中的速度已经是一个饱和速度了，加快的计算也只是速度环的运算，而位置环的运算没办法加快，而位置环又是平衡的重点，所以性能还是一样。

说说速度环和位置环：

在我的理解中，速度环和直立环是矛盾的存在，速度环负责将速度降为0，而直立环则在乎角度，会输出速度。速度环大，则受到干扰后的速度降为0快，即恢复速度快，直立环大，则受到干扰后的角度稳定在机械中值快，即倾斜角度变化小。

于是可以设想：当速度环的输出>>直立环的输出的情况下，原先小车平衡，速度为0，这时小车受到一个向前的力，角度开始偏转，直立环输出速度，这时！速度环反应很大，不允许你输出，于是小车不会移动，只会继续倒下，直到到达某个角度，该角度输入直立环的输出大于速度环的输出，小车才会移动。当速度环的输出<<直立环的输出的情况下，原先小车平衡，速度为0，这时小车受到一个向前的力，角度开始偏转，直立环输出的速度很大！咻一下，你的角度是到达机械中值了，但是你的速度依旧存在，而你的速度环输出又太小，抑制速度太慢了，这样的现象就是：小车直立的向前跑，停不下来。

需要说明，速度环的输出>>直立环的输出的意思是指，现场、外在地判断速度环和直立环的输出比较，是一个对小车的现象的描述、解释语言，而不是代码中直立环和速度环的输出值的比较（我尽力解释了！！！）

以上两个设想，我都做过实验了！确实如此，速度环的输出>>直立环的输出，小车受到干扰就一直摆摆摆动，幅度很大，这时可以试试加大直立环的kd，来加大直立环的输出，如果加大kd无用的话，就意味着速度环的输出大了，应该减小速度环的输出，即减小速度环的kp。当速度环的输出<<直立环的输出时，如果初始时就高频震荡，轮子小幅度剧烈换方向，意味着直立环的输出大了，应该减小直立环的kd，这时小车在初始下可以平衡，但是受到干扰后有两种可能：1、小车不停的高频震荡停不下来，这就还是意味着你的直立环的输出大了，应该减小直立环的kp。2、小车不震荡，但是速度停不下来，这就意味着你的速度环的输出太小了，恢复速度过慢，应该增大速度环的kp。在我的实验中，小车的倾斜角度，也就是抗干扰能力和恢复速度，也就是速度降为0的时间，二者之间的关系是矛盾的，抗干扰能力强些，恢复速度就慢些，恢复速度快些，抗干扰能力就弱些。如果要遥控小车，应该要重恢复速度，这样小车在平衡状态与遥控状态切换时，才不会抖的太剧烈。

重恢复速度的遥控视频：

重恢复速度的遥控

重抗干扰能力的遥控视频：

开源遥控平衡小车

开源平衡小车-代码粗略过下_哔哩哔哩_bilibili

代码和硬件扔在了B站的简介那里，自取。