学习无刷电机日志

        跟着B站的欧拉电子学习。

好文章：手撕系列（2）：Clark变换与Park变换 - 知乎 (zhihu.com)

1、OP中用到偏置电路：得到合适的Q。

2、无刷电机和永磁同步电机的区别：

        无刷和有刷：有刷电机与无刷电机的原理，为什么无刷电机转的更快？_哔哩哔哩_bilibili 

                有刷：

               无刷：

        

                永磁同步电机：很复杂！直流无刷电机的诞生是为了取代 直流有刷电机，采用径向充磁，故依旧是方波，而永磁同步电机是为了取代永磁异步电机，采用平行充磁，故依旧是正弦波。具体的因为太复杂就先不看了！永磁同步电机的精度要优与直流无刷电机。

3、电机的模型：

        关心的参数：R、P电机极数、L、反电动势

这位up讲的也不错：【9、软件设计】-电机数学模型及FOC控制框图介绍_哔哩哔哩_bilibili 

4、SVPWM：

        为什么要用SVPWM：彻底吃透SVPWM如此简单 - 知乎 (zhihu.com)

        何为SPWM：运用面积等效，由三角波与正弦波调制形成

                SVPWM运用平均值等效原理 ，复杂度低于SPWM且电压利用率达到100%

5、

这两张图的关系是什么，为什么下图的幅值是3\2Udc，而上幅图的幅值是根号2\3U4？：

        下面那幅图是定子得到的、上面那幅图是合成的V。

6、扇区判断：

         扇区切换时间：

        画的三角形是什么意思？

                在下面的知乎的链接的最下面有解释，用于切换。

                

 7、SVPWM代码里面：ta tb是什么，为什么那样就能得到互补信号，为什么需要互补信号，各部分的作用：

        ta、tb是切换时间点；教学中，产生互补信号是通过电机驱动芯片来产生的。通过互补信号，避免上下两个MOS管都导通。

        三个部分：确定扇区、确定时间、确定切换时间点。

8、配置MX时的相关文章：

工程师笔记|STM32G4 Advanced Timer Break 功能 - 知乎 (zhihu.com)

电堂科技 (51diantang.com)

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9、标幺化处理，简化sin、cos的运算

        思想很简单，查表法。不过在查表前进行了一个q15格式的映射，0~2Π映射到0~65535，但是cos、sin只有1024个数据点（耗内存），也就是说，得到q15格式后又需要再做一次映射，从0~65536映射到0~1024。也可以得到，存在0~2Π映射到0~1024，0~Π/2 存在1024/4 = 256个数据点，从0~Π/2象限的数据点可以得到另外三个象限的数据点，故只需要存放256个数据点，进一步减小内存的损耗。

        在将0~65536映射到0~1024过程中，观察可得，取q15数据的前十位（从左往右），前两位代表了位于四个象限的哪个象限，后八位即代表256数据点的编号。通过象限+数据点编号即可得到角度的sin和cos值。

10、加入电流环

引出I。只有P误差无法消除。这里讲的和dr_can一样哈哈

引入I后：存在超调量，到达稳态时间延长（因为1/s） ；

引入D后：抑制了超调，会引起初始化超高调和高频噪声会带来干扰（sin1000t的微分会将幅值*1000），可以通过低通滤波器解决，但是这样又增加了计算时间

电流环图

无法知道

11、是马鞍波的原因，要马鞍波的原因：

如何深入理解SVPWM？ - 知乎 (zhihu.com)

12、用Matlab仿真FOC时遇到的问题：

                采样时长被Powergui决定了，导致原本输出的正弦波变成了个  牛马波。

                unit delay的作用：(26条消息) Simulink仿真 第九节 时间延迟模块_平平无奇的小女子~的博客-CSDN博客_simulink延时模块

                电机的参数要好好看下

13、用dp坐标系的原因：为了使用PID

        转为alpha，bata进行SVPWM计算的原因：比起abc坐标系，方便计算

14、

这部分的转换不太明白 

为什么这里的L2可以是正的，不是应该在左平面才稳定嘛？