初探SLAM

SLAM学习笔记

Simultaneous

Localization

And

Mapping

同步定位与建图,主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题

运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。

目前用在SLAM上的传感器主要分为两类，一种是基于激光雷达的激光SLAM(Lidar SLAM)和基于视觉的VSLAM(Visual SLAM)

1.视觉SLAM

用相机作为传感器的话，还是有不同的方法，因为相机也有不同的种类，常见的有单目相机、双目相机和RGB-D相机。

竞赛常用的相机：英特尔公司生产的T265，D435i

 

 

2.激光SLAM

激光SLAM采用2D或3D激光雷达（也叫单线或多线激光雷达），2D激光雷达一般用于室内机器人上（如扫地机器人），而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。