初探DSO-SLAM并运行dso_ros

        最近在做SLAM相关的工作，用思岚的A2激光雷达在turtlebot3上测试SLAM建图效果，感觉还是不错的。由于项目在方案上还没有确定选择哪种作为SLAM的最终方案，在我测试奥比中光ASTRA mini 3D摄像头，看看在构建地图上有什么优势。所以在查询资料中我看到了DSO，感觉DSO还是比较简单的，使用的稀疏直接法，虽然遇到过很多坑，但最终还是一一的解决了。DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法，构建稀疏点云地图的视觉里程计。在VSLAM中还是独树一帜的吧，虽然相关资料比较少，但是进行一些简单测还是没问题的啦，废话不多说，开始进入正题。（本人使用的是zshell）

安装dso：

1.首先安装相关依赖包（如果你没有安装的话）：

➜  ~  sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-dev
➜  ~  sudo apt-get install libopencv-dev

2. 下载dso包：

➜  ~  mkdir ~/dso_pkg
➜  dso_pkg  git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

3 .根据DSO官方的要求是要配置