一、学习目标
1. 初步了解ROS2与激光雷达建图知识
二、ROS2
1.
在开发多传感器融合的样例时,ROS就可以很好做到一个通信桥梁的作用,规整各个传感器与话题、服务,内置多种插件,可以适用到多种不同的场景,还包含了不同的SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 功能包,gmapping, hector slam, Cartographer等
2.SLAM算法
(1)基于滤波,比如扩展卡尔曼滤波 (EKF: Extended KalmanFilter) 、粒子滤波(PF: Particle Filter)等ROS中的gmapping、hector_slam算法都是基于滤波实现的。
(2)基于图优化,先通过传感器进行构图,然后对图进行优化目前比较主流的是图优化的方法,Cartographer就是基于图优化实现的。图优化相对于滤波,不用实时的进行计算,效率更高消耗的资源更少,所以在实际场景中使用的更多
3. Cartographer算法
Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图(SLAM)的系统。