4.1底盘基础功能：nmcli命令配置机器人无线网 Xshell中进行（冰达ros机器人例程运行）

4.1底盘基础功能

4.1.3nmcli命令配置机器人无线网 Xshell中进行（Xshell此软件安装包在3.windows实用软件当中下载）注：如果没有办法使用直接百度上搜索Xshell官网下载最新版本

配置无线网络视频教程首先准备一台路由器和网线 如下图所示连接小车（注：路由器可以没有互联网）

连上小车后需等待2-3分钟小车系统启动后才能查找到小车IP地址（如果长时间没看到IP地址可以刷新一下页面）

以TP-LINK路由器为准打开路由器管理后台查看小车的IP地址(每个路由器管理后台界面不同操作也有所不同）

打开Xshell软件 使用小车IP进行登录

接下来通过nmcli工具配置wifi连接，其中your_ap是需要连接的wifi热点名，your_password是热点密码

Tips：在命令中输入connect后可以使用TAB自动补全工具列出周围的热点

sudo nmcli device wifi connect your_ap password your_password

输入完成后执行，提示”Device 'wlan0' successfully activated with 'd6a46eb9-c0e3-4c60-9f2b-d6f7ee32de02'.“即为连接成功。

查看小车无线IP(查看Wlan0的ip地址）

ifconfig

接着拔掉网线 使用小车无线IP登录Xshell（也可用于登录nomachine)

4.1.4机器人底盘启动和键盘遥控

打开xshell登陆小车，需注意如果机器人在WiFi模式下，必须确保PC和机器人连接在同一个路由器上。如果机器人在AP模式下，必须确保PC连接在机器人的热点上。

通过launch文件启动底盘控制：

roslaunch base_control base_control.launch

正确运行后底盘蜂鸣器会发出一声长响，终端会输出底盘的基本信息

新打开一个终端登陆到机器人，输入rostopic list检查话题列表可以看到目前ros中有如下话题，这里依次介绍一下这些话题都有什么作用。

battery这个话题输出的内容有电池的电压和电流两个重要信息。

/cmd_vel这个话题目前没有发布者，而订阅者是底盘