ROS机器人实现网页显示摄像头图像--web_video_server

参考链接：web_video_server - ROS Wiki

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在ROS的使用中，无论是发布话题还是订阅话题等动作，都需要操作的设备上安装了ROS，这样在某些应用中就不太方便。

web_video_server功能包的功能是，对ROS中发布了图像、视频类的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，别可以通过网页的形式访问图像，这样就可以比较方便的获取ROS中的图像画面，而不需要在每一台需要访问图像的设备上都安装上ROS。

首先安装web_video_server功能包，如果使用其他版本的ROS，自行替换命令中的noetic字段

sudo apt install ros-noetic-web-video-server

安装完成后，启动摄像头节点，然后启动web_video_server节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rosrun web_video_server web_video_server

通过ifconfig命令查看当前设备的IP地址。例如这里我的IP地址是192.168.31.132

web_video_server节点默认使用的8080端口，在本机或者局域网内其他设备上访问IP:8080，可以获得当前的图像列表。

点击对应的话题名即可预览当前的画面，点击Snapshot可以获得图像的一张快照

通过浏览器的地址栏可以看到，当前访问的地址为

http://192.168.31.132:8080/stream_viewer?topic=/usb_cam/image_raw

结合web_video_server功能包的wiki页面介绍，可以在地址中组合不同的参数调整图像格式、尺寸质量等。

例如给地址中加入quality=10调整图像质量，可以观察到图像的质量明显的下降，如果在网络不流畅的条件下，可以通过调整图像分辨率、质量等参数通过牺牲一定图像品质来换取更流畅的画面。