4.2OpenCV-运动分析类、OpenCV-对象分割类、 OpenCV-颜色过滤器类、OpenCV-简单图像处理类

4.2.6 OpenCV-运动分析类

本节内容介绍OpenCV中的运动分析类demo

4.2.6.1 goodfeature_track 角点检测

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动角点检测roslaunch robot_vision goodfeature_track.launch

PC端启动rqt_image_view工具/goodfeature_track/image/compressed

可以看到图像中出现了一些比较明显的特征点和角。

4.2.6.2 camshift 物体检测

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

PC端启动物体跟踪roslaunch robot_vision camshift.launch debug_view:=true

用一款PCB板做个示范，鼠标左键框选中板子以后，移动板子就可以看到板子是被追踪的。这个就是利用检测到的特征点来实现的持续追踪。

4.2.6.3 fback_flow 稠密光流

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动roslaunch robot_vision fback_flow.launch

PC端启动rqt_image_view工具/fback_flow/image/compressed

所谓光流，是指前后两帧图像中物体的位置变化会有一个流向。它用来追踪物体运动的趋势，此时可以看到屏幕上有很对小绿点，当画面静止的时候绿点均匀分布。当手持PCB板移动的时候就能看到物体运动方向被标识出来了。

以下还有几个运动分析相关的历程可供大家自行运行尝试

4.2.6.4 lk_flow 稀疏光流

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch