在PX4 gazebo仿真中加入realsense D435i（最新）

代码fork自tugepaopaoo/realsense_ros_gazebo，并作了了一些修改

本文章提供 d435i 相机模型和 iris_D435i 模型用于在 gazebo 中进行仿真模拟。

其实，可以直接使用 px4 官方提供的 iris_depth_camera 模型进行无人机仿真。

1. 快速开始

在已经安装 ros、px4 环境的 ubuntu 18.04 上编译测试通过。

git clone https://github.com/Tfly6/realsense_ros_gazebo.git
cd realsense_ros_gazebo/
catkin build

你可以在编译完成后，在当前终端中通过指令快速查看是否编译成功。

source devel/setup.bash && roslaunch realsense_ros_gazebo simulation.launch

你也可以输入以下命令,进行查看。

source devel/setup.bash && roslaunch realsense_ros_gazebo simulation_D435i_sdf.launch

2. 环境配置

配置前请参照 (最新)ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(4) ——仿真环境搭建(以Ubuntu 18.04,ROS1 Melodic 为例) 这篇博客，搭建好基础仿真环境。

配置环境，可以在gazebo仿真中加载带有 D435i 的 iris 无人机。

1. 复制相机插件 librealsense_gazebo_plugin.so 到 px4 的动态链接库目录中。

cd realsense_ros_gazebo/
cp ./devel/lib/librealsense_gazebo_plugin.so ${YOUR_PX4_PATH}/build/px4_sitl_default/build_gazebo/

2. 复制相机模型 D435i 、飞机模型 iris_D435i 和launch文件到 px4 中。

# model
git apply model.patch
cp -r ./src/realsense_ros_gazebo/sdf/D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r ./src/realsense_ros_gazebo/sdf/iris_D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
# launch
cp ./src/realsense_ros_gazebo/launch/mavros_posix_sitl_D435i.launch ${YOUR_PX4_PATH}/launch

3. 启动 Gazebo 仿真

 source ~/.bashrc
 roslaunch px4 mavros_posix_sitl_D435i.launch

终端中输入命令，即可在 gazebo 看见 iris_D435i.sdf 模型。

新开一个终端通过 rostopic list，即可查看到相机的相关话题消息（检查关键话题没有缺少即可）。

/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_raw
/camera/imu
/camera/infra1/camera_info
/camera/infra1/image_raw
/camera/infra2/camera_info
/camera/infra2/image_raw

4. 其他

相机前方的图像界面显示调整

通过对相机模型 D435i.sdf 文件中图示属性的调整，可以选择 显示 或 隐藏 相机前方的实时相机界面。

• <visualize>1</visualize> 时为 显示；
• <visualize>0</visualize> 时为 隐藏；
  

隐藏时的效果如下：

tugepaopaoo 对原仓库文件的修改说明

只对原仓库中 iris_D435i.sdf 文件进行了修改。

• 将 <pose>0.25 0 0 1.5708 0 1.5708</pose> 修改为<pose>0.12 0 0 1.5708 0 1.5708</pose>

• 将 <child>D435i::realsense_camera_link</child> 修改为 <child>D435i::camera_link</child>

参考

realsense D435i gazebo slam(px4)仿真_realsense gazebo-CSDN博客
Tfly6/realsense_ros_gazebo: D435i, iris_D435i models in gazebo.
tugepaopaoo/realsense_ros_gazebo: D435i, iris_D435i models in gazebo.