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ROS简介: ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架(robot frameworks)(来自ROSwiki)。
ROS2与ROS1的区别: ROS2作为ROS1的继任者,在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1,ROS2取消了ROS1中的Master中央节点,实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。ROS1使用自定义的中间件(roscore),而ROS2使用DDS中间件。ROS1使用catkin作为构建系统,而ROS2使用colcon作为构建系统
ROS发展史
安装 ROS1 可以看下面教程 👇
ubuntu安装ROS(1) —— 以 ROS1 melodic 为例(最新、超详细图文教程,包含配置rosdep)
1. ROS2安装
准备
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建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 20.04 以上的虚拟机(建议清华源),我的是 Ubuntu 22.04 ,本教程也适用其他 ROS2 版本。
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查看ubuntu 版本
lsb_release -a
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根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS2 版本 (我的是 ubuntu 22.04 所以对应ROS2版本为 humble)
ROS2版本 生命周期 Ubuntu版本 语言依赖 Foxy Fitzroy 2020.5-2023.5 Ubuntu Focal (20.04) C++ >=14、Python >= 3.7 Galactic Geochelone 2021.5-2022.11 Ubuntu Focal (20.04) C++ >=17、Python >=3.6 Humble Hawksbill 2022.5-2027.5 Ubuntu Jammy (22.04)、Ubuntu Focal (20.04)(只能源码安装) C++ >=17 、Python >=3.6 Iron Irwini 2023.5-2024.11 Ubuntu Jammy (22.04) C++ >=17 、Python >= 3.8 Jazzy Jalisco 2024.5-2029.5 Ubuntu Noble (24.04) C++ >=17 、Python >= 3.8 这里只列出了 Foxy 之后的Ubuntu版本支持,更多版本与细节可以看 官方说明 。
方法一(推荐)使用小鱼ROS一键安装
要使用小鱼的一键安装系列,需要下载一个鱼香大佬写的脚本,然后执行这个脚本,进行ROS的安装与环境的配置
- 下载脚本并执行脚本
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
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输入密码
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然后就会看见选择安装界面,我们看界面可以看到小鱼的脚本还可以支持很多工具安装,这里我们选择 1 ROS安装
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大家可以看到这里会显示出你当前的Linux发行版版本,而且他还支持arm平台(我在jetson nano试过,可以)。让你选择是否按照他提供的源进行安装,因为我己经换了源了这里 选择 2,如果没换源可以选 1。
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到这里就是选择ROS版本 ,这里我选择 1 humble(ROS2)
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Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。base版仅包含:Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。(新手直接选桌面版) 这里选 1,后面就进行安装了(大概几分钟)
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显示这个表示ROS2安装完成
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可以打开用户目录下的 .bashrc 文件**(它是隐藏文件)** ,可以在最后看到 ROS2环境
方法二 使用官方教程(Debian 包)
其实这跟小鱼的脚本本质上差不多,只是小鱼的脚本已经帮你把环境依赖、版本选择、网络问题都跟你封装、解决好了。Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation
设置 locale
这是确保你的本地语言支持 UTF-8。
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
设置源
- 启用Universe源
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
注:红框这里是一个提示,直接按回车键就行
- 添加 ROS 2 GPG key
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
- 为软件源添加 ROS2 repository
根据自己需要选一个就行
官方源:
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
清华源:
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
安装
Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。(新手直接选桌面版)
base版仅包含:Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
设置环境
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #使环境生效
可以打开用户目录下的 .bashrc 文件,可以在最后看到 ROS环境
2. 配置rosdep(可选)
在使用许多 ROS 工具之前,需要初始化 rosdep
,有些功能包源码编译需要rosdep
来安装这些系统依赖项,不配置也不影响 ROS 使用,所以后面需要时再来配置也可以。
方法一(推荐)使用小鱼ROS一键安装
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下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后,都会自动删除脚本,所以需要重新执行)
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
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这里我们选择 3 配置rosdep
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安装好后显示如下
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在终端输入 rosdepc update 进行配置,显示这个表示配置成功
(注:使用小鱼ROS一键安装rosdep,在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用)
方法二 通过修改文件
这个rosdep 请求的是国外的服务器,所以会被墙。有些是通过代理的方式,但这个不稳定,因为时间久了要么代理跑路了,要么被墙了。它需要的文件都官方都放在 github 上的,那么我们可以改url地址即可。
安装依赖
sudo apt install python3-rosdep
自动修改
- 使用脚本
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
sudo python3 Mrosdep.py
注:此脚本在 rosdistro 目录下,是为了方便编写的,如果脚本执行失败可以手动修改,或者在评论区提问
手动修改
修改4个文件,都是将地址 https://raw.githubusercontent.com/… 改为https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# 在大概64行 修改 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/20-default.list'
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# 大概在68行的地址
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
# 大概在34行的地址
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# 大概在36行的地址
修改sources_list.py文件
!
修改init.py文件
修改gbpdistro_support.py文件
修改rep3.py文件
- 开始配置
sudo rosdep init
rosdep update
3. 测试
在一个终端中,输入命令:
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中,输入命令:
ros2 run demo_nodes_py listener
运行结果如下图所示:
参考
Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation
rosdep是什么?怎么用 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)
小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)
Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation
rosdep是什么?怎么用 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)
小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)
Ubuntu 22.04 LTS安装ROS2 (ros-humble-desktop)-CSDN博客
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